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Diseño Robots Ápodos
Contents
DISEÑO DE ROBOTS ÁPODOS
Autor
: Juan González Gómez
Tutor
: Eduardo Boemo
Resumen
Palabras clave
Contents
List of Figures
List of Tables
1. Introducción
1.1 Encuadre
1.1.1 Locomoción
1.1.2 El problema de la locomoción
1.1.2.1 CMU Ambler
1.1.2.2 Dante II
1.1.2.3 Necesidad de más versatilidad
1.1.3 Robótica Modular Reconfigurable
1.1.3.1 Modularidad
1.1.3.2 Reconfigurabilidad
1.1.3.3 Características de los robots modulares reconfigurables
1.1.3.4 Tipos de robots reconfigurables
1.2 Resumiendo
1.3 Objetivos
1.4 Organización
2. Robótica modular reconfigurable:
Polypod y Polybot
2.1 Introducción
2.2 Explorando la viabilidad y versatilidad
2.3 Polypod
2.3.1 Los módulos
2.3.2 Electrónica y sensores
2.3.3 Distintas formas de locomoción
2.3.4 Control
2.3.5 Resumen
2.4 Taxonomía de los tipos de movimiento
2.4.1 Definiciones
2.4.2 Patrones simples
2.4.3 Patrones compuestos
2.4.4 Análisis
2.5 Polybot
2.5.1 Introducción
2.5.2 Generación 1 (G1)
2.5.2.1 Mecánica
2.5.3 Electrónica, sensores y actuadores
2.5.4 Experimentos
2.5.5 Generación G1v4
2.5.6 Generación G2
2.5.7 Generación G3
2.5.8 Resumen de Polybot
3. El robot ápodo Cube Reloaded
3.1 Introducción
3.2 Trabajo previo: CUBE 2.0
3.2.1 Mecánica
3.2.2 Eletrónica
3.2.3 Control
3.2.4 Limitaciones
3.3 Módulos Y1
3.3.1 Criterios de diseño
3.3.2 Descripción
3.3.3 Caracteristicas
3.3.4 Pruebas
3.4 Mecánica
3.5 Electrónica
3.5.1 Microcontrolador específico
3.5.2 FPGA
3.6 Control
3.6.1 Microcontrolador 6811 y PC
3.6.2 Lógica combinacional y secuencial en FPGA
3.6.3 CPU empotrada en FPGA
3.6.3.1 La CPU Pandabear
3.6.3.2 Componentes adicionales y aplicación
4. Experimentos y resultados
4.1 Introducción
4.2 Pruebas de locomoción
4.2.1 Ondas sinusoidales periódicas
4.2.2 Semiondas
4.2.3 Un circuito de pruebas
4.3 Pruebas con la FPGA
5. Conclusiones y líneas futuras
5.1 Conclusiones
5.2 Trabajos futuros
A. Planos del módulo Y1
B. Montaje de los módulos Y1
C. Control de 8 servos con un único comparador
D. Unidad hardware de PWM
Contador.vhd:
Comparador.vhd:
presmod10.vhd:
Bibliography
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Juan Gonzalez 2003-12-20
