2.4.3 Patrones compuestos

Los patrones simples se pueden mezclar de tres maneras diferentes para conseguir otros movimientos más complejos:

• Articulados: Unión por medio de articulaciones. Cualquiera dos patrones se pueden componer usando articulaciones. Un ejemplo típico con las cadenas de vehículos (varios vehículos unidos, como si fuesen vagones de un tren). Otro ejemplo es el patron oruga-oruga (u oruga 2D) de Polypod.
• Jerarquías. Un patron se sitúa en la parte superior y otro en la inferior, en contacto con el suelo. El ejemplo típico es el del patinador. En general, los patrones así generados suman las velocidades.
• Morfológica. Combinación de patrones en diferentes direcciones. Tiene la propiedad de que se pueden mover en diferentes direcciones. Un ejemplo sería un robot esfera, constituido por varios patrones de tipo rueda.