List of Figures

• . A la izquierda Tritt, un ejemplo de robot móvil con ruedas, a la derecha el robot de docencia, con orugas
• . A la izquierda,Puchobot, un robot que usa cuatro patas para su locomoción. A la derecha, Sheila, un hexápodo
• . El robot ápodo CUBE 2.0
• . Estructura del Robot Ambler del CMU
• . Dante II descendiento al interior del Cráter del Monte Spurr
• . ACM III (1972-1975). Izquierda: aspecto del robot serpeiente ACM. Derecha: ACM atravesando un camino tortuoso
• . Robot serpiente OBLIX
• . Izquierda: el manipulador SG agarrando un objeto. Derecha, SG levantando a un niño. La presión se reparte uniformemente por toda la superficie de contacto, por lo que no se provoca ningún daño
• . Aplicación de un robot reconfigurable. Según el terreno se reconfigura y utiliza una locomoción diferente
• . Los dos módulos de Polypod: un nodo y un segmento
• . Esquema de un segmento de Polypod
• . Los dos grados de libertad de un segmento de Polypod
• . Algunos patrones simples de movimiento implementados en Polypod
• . Algunos patrones compuestos implementados en Polypod. Izquierda: Monwalker, derecha: oruga-oruga (cater-cater)
• . Aspecto de los módulos G1
• . Fotos del módulo G1 visto desde distintos ángulos
• . Fotos de la primera reconfiguración dinámica de Polybot G1. En la foto de la izquierda, se está desplazando como una rueda, en la del centro se ha convertido en un gusano que es capaz de descender por unas escales y en la de la derecha se está introduciendo en un agujero.
• . Algunos experimentos con Polybot G1. Arriba a la izquierda, se ha construido un gusano con módulos desfasados que puede girar. A la derecha un gusano está atravesando un tubo. Abajo a la izquierda los módulos forman una araña de 4 patas.
• . Ejemplos de polybot G1 usado para manipular objetos. En la foto de la izquierda está desplazando una hoja. En la central está rotando una hoja y en la de al derecha están pasando una bola de un lado a otro
• . aspecto de un módulos G1v4
• . El experimento del triciclo, movido por módulos de tipo G1v4
• . Esperimentos con los módulos G1v4. En la foto superior izquierda, el robot con forma de rueda se adapta a la forma del terreno para atravesarlo. Arriba a la derecha el mismo robot subiendo una escalera. En las fotos de abajo está trepando, en la izquierda sobre un material poroso y en la derecha sobre una verja.
• . Aspecto de los módulos G2
• . Ejemplo de autorreconfiguración probado con Polybot G2. (1) El robot avanza tipo rueda. (2) Se convierte en una serpiente y continúa avanzando. (3) La cabeza y la cola se unen al nodo central y dos pares demódulos opuestos se sueltan, formando una X. (4) El robot se levanta, ahora se ha convertido en una araña de 4 ptas.
• . Aspecto de los módulos G3
• . El robot ápodo CUBE 2.0
• . Estructura mecánica de Cube 2.0
• . La electrónica de control de Cube 2.0
• . Las tablas de control se calculan usando un gusano virtual que se ajusta a una función de onda
• . Fotos del módulo Y1. Izquierda: el servo está en su posición central. Derecha: El módulo convertido en un cubo
• . Cabeza y cuerpo del módulo. Una puede rotar con respecto a otra.
• . Módulo Y1 visto desde el lado del falso eje
• . Dos módulos Y1 conectados. A la izquierda están en fase. A la derecha está desfasados
• . Cube Reloaded
• . Placa pasiva pct-servos, para la conexión de los servos de los módulos a un cable de bus. En la foto de la izquierda se aprecia el reducido tamaño, necesario para entrar dentro de un módulo. En la foto central hay conectado un servo y el cable de bus. En la fogo de la derecha se indica dónde se conecta cada uno de los servos, considerando que el 1 es el de la cola
• . Cube larva, en dos posiciones
• . Cube Reloaded con diferente electrónica. Izquierda, controlado con una CT6811. Derecha, conectado a una tarjeta JSP, con FPGA
• . Controlador hardware basado en lógica combinacional y secuencial
• . Diagrama de bloques de la CPU (alternativa II). La interface con el exterior se realiza a través de dos buses de datos y dos buses de direcciones (arquitectura Hardvard). Además se han añadido señales de control para el manejo de memorias externas.
• . Ondas sinusoidales empleadas para la generación de las secuencias de movimiento de prueba
• . Cube no es capaz de tomar la forma de la función indicada. Tanto la articulación 2 como la 4 han llegado a sus límites físicos de giro
• . Instante en el que cube sólo está apoyado en la cola y la cabeza, cuando k=1
• . La semionda atravesando a cube virtual
• . Circuito de pruebas para Cube Reloaded. Primero pasa a través de un cilindro de cartón de 8 cm de diámetro. Después supera un escalón de 3.5 cm de alto
• . Periodo de 20ms dividido en 8 ventanas de tiempo
• . Las dos partes dentro de cada ventana y la tabla de PWM