3.2.3 Control

Existen varios niveles de control:

• Nivel de servo: El posicionamiento de los servos lo realiza la tarjeta BT6811, generando la señal PWM en función de la posición deseada. En ellas se está ejecutando un servidor que realiza esta tarea.
• Tablas de control: En el siguiente nivel se recorren las tablas de control, similares a las de Polypod y Polybot. Las entradas de la tablase envían consecutivamente al servo. Es un controlador muy sencillo, en el que el tiempo que transcurre desde que se envía una entrada hasta que hay que enviar la siguiente se estima.

  Las tablas de control se almacenan en un fichero y mediante la aplicación cube-físico[44] se cargan y envían al gusano. También es posible posicionar los servos desde este programa, usando unas barras de desplazamiento, lo que permie realizar pruebas mecánicas y generar tablas de control (secuencias de movimiento) manualmente, guardándolas en un fichero.

• Generación automática de secuencias: Las tablas de control para mover el gusano se pueden generar usando la aplicación cube-virtual[45], en la que se especifica la amplitud y la longid de onda que se quiere para realizar el movimiento (ver figura ). Esta tabla se almacena en un fichero y puede ser reproducida por el programa cube-fisico. Sólo se generan secuencias para un gusano de 4 articulaciones.

Figure: Las tablas de control se calculan usando un gusano virtual que se ajusta a una función de onda