1.1.1 Locomoción

En la robótica existen dos grandes áreas: manipulación y Locomoción. La manipulación es la capacidad de actuar sobre los objetos, trasladándolos o modificándolos. Esta área se centra en la construcción de manipuladores y brazos robóticos. La locomoción es la facultad de un robot para poder desplazarse de un lugar a otro. Los robots con capacidad locomotiva se llaman robots móviles.

Dentro de la locomoción hay tres puntos claves:

1. Desplazarse un incremento en línea recta

   La complejidad depende del tipo de robot. Es muy sencillo que un robot con ruedas avance en línea recta, pero no es tan sencillo que lo haga un robot con patas.

2. Giros y traslaciones en múltiples direcciones

   Nuevamente depende del tipo de robot. El hacer que un robot ápodo pueda desplazarse por un plano es más complejo que en un robot con ruedas.

3. Planificación de trayectorias y navegación

   Que el robot sepa qué camino elegir para llegar a un determinado lugar.

Según los efectores empleados para conseguir la locomoción, tradicionalmente se ha establecido la siguiente clasificación:

• Con ruedas. Los efectores son ruedas. Por ejemplo, el microbot tritt[1] (figura ), tiene tres ruedas, dos motrices y una loca.

  Figure: A la izquierda Tritt, un ejemplo de robot móvil con ruedas, a la derecha el robot de docencia, con orugas

  

• Con orugas. Por ejemplo los robots tipo ``carro de combate'', como el Robot de Docencia[2] (Figura ), desarrollado en la EPS de la UAM.
• Con patas. Cualquier robot que use patas para conseguir la locomoción: perros, gatos, hexápodos, arañas... Normalmente se trata de robots bio-inspirados. Por ejemplo el robot perro Puchobot[3] (figura ), o como el Hexápodo Sheila[4] (figura ).

  Figure: A la izquierda,Puchobot, un robot que usa cuatro patas para su locomoción. A la derecha, Sheila, un hexápodo

  

• Otros. Aquí se sitúa cualquier otro tipo de locomoción no clasificable en niguna de las anteriores categorías, como por ejemplo el robot gusano Cube 2.0 [5][6]

  Figure: El robot ápodo CUBE 2.0

  

Esta clasificación no es del todo satisfactoria porque existen demasiados robots que se pueden introducir en la categoría otros. Mark Yim introdujo una nueva taxonomía[15], que se describe en el apartado .

Según cómo se realice la locomoción, existen dos tipos:

1. Locomoción estáticamente estable (statically stable locomotion)

   El robot debe tener suficientes puntos de apoyo, que conforman el polígono de apoyo. El centro de gravedad (CG) debe caer siempre dentro de este polígono.

2. Locomoción dinámicamente estable (dinamically stable locomotion)

   El robot tiene que ser estable en movimiento (no caerse) aunque puede no ser estable en reposo (ejemplo, un robot unípodo). Este tipo de locomoción requiere más control pero aporta mayor velocidad.

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En este trabajo nos centraremos en la locomoción estáticamente estable aplicada a un robot ápodo, que no usa ni ruedas, ni orugas, ni patas para desplazarse. El movimiento se restinge al desplamiento en línea recta.

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