Mark Yim[13] se puede considerar como el Padre de esta disciplina. Ingeniero mecánico, realizó su tesis doctoral[15] en la Universidad de Stanford[14], entre 1992-1994. En esta tesis se introducen los conceptos de robótica modular reconfigurable. Además se realiza lo siguiente: taxonomía de las distintas formas de locomoción, diseño y construcción del robot POLYPOD[16][17], capaz de generar todas las clases de locomoción estáticamente estable , evaluación y comparación de los distintos modos de locomoción de Polypod y finalmente las limitaciones en cuanto al número de módulos.
Analizaremos las dos características de estos robots: modularidad y reconfigurabilidad