2.4.1 Definiciones

• Gait: Patrón de movimiento que se repite para conseguir la locomoción y que después de aplicarlo el robot se encuentra en el mismo estado, pero trasladado o rotado.

  Existen dos tipos de patrones, los simples que no se pueden descomponer en otros más básicos, y los compuestos que están formados por distintas combinaciones de otros patrones más básicos. Un ejemplo de patrón compuesto podría ser un patinador, que tiene dos piernas que se mueven (un patrón) pero en los pies hay ruedas que giran (otro patrón).

• G-foot: (G-pie). Conjunto contiguo de puntos que entran en contacto con el suelo. Por ejemplo, un vehículo con 3 ruedas tiene 3 G-pies, cada rueda es uno de ellos. Un gusano tiene un único G-pie.
• Cuerpo: Las partes del robot que no son G-pies se consideran que forman parte del cuerpo.

Estas definiciones tan extrañas se tienen que introducir puesto que se está haciendo una clasificación general. No se sabe qué configuraciones puede adoptar un robot modular, pero se tienen que poder clasificar sus movimientos dentro de esta taxonomía.