Category: robotica

Para realizar pruebas con JDE, he creado el esquema keyboard. Permite que cualquier otro esquema tenga acceso al teclado. Esto resulta muy útil para las pruebas. Por ejemplo se puede mover un robot con las teclas, usar un menú, cambiar los modos de funcionamiento, etc.

En el siguiente vídeo se puede ver una demostración de uso. Se ha modificado el esquema de pruebas de la tarjeta freeleds, de manera que al pulsar las teclas se cambia el modo de funcionamiento:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=WXpVutKWO40[/youtube]
(Enlace al video en Youtube)

Además, se ha incorporado un “teclado virtual”. Mediante pulsaciones del ratón en las teclas virtuales, se obtiene el mismo efecto que si se pulsasen en el teclado real.

Las fuentes están disponibles aquí.

Obijuan

Ya puedo mover servos con JDE a través de la tarjeta Skypic. He programado dos drivers para hacer pruebas: servos8 y oscillator8. El primero permite que los esquemas muevan el servo a cualquier posición, especificando su ángulo como variable de entrada. El segundo genera oscilaciones en los servos que son controladas por los esquemas especificando su amplitud, fase y frequencia.

Es el driver oscillator8 el que permite realizar la locomoción de los robots ápodos modulares. En este vídeo se puede ver una demostración:

[youtube]http://youtube.com/watch?v=Xujl3OH5xt4[/youtube]
(Enlace directo al vídeo en Youtube)

Aquí están los enlaces de los diferentes elementos:

* Tarjeta skypic
* Módulo Y1
* Módulo GZ-I
* Configuración mínima (Minicube-I)
* Firmware cargado en la skypic
* Fuentes de los Drivers servos8 y oscillator8 (son versiones de prueba, con el código muy sucio)

Obijuan

Hoy mientras frikeaba con JDE, he encontrado una nueva aplicación de los robots modulares: son perfectos para tirar de un carro 😀

Pero mejor verlo en un vídeo:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=OLK2Le-8HGQ[/youtube]
(Enlace al video en youtube)

El carro lo he improvisado con una tapa de una caja y un par de coches de mi padawan, que hacen las veces de ruedas. Dos robot del tipo Minicube-I tiran del carro, haciendo avanzar a tux, al ritmo de la música de Ben-Hur 🙂

Uno de los Minicubes está hecho con módulos Y1 y el otro con Módulos GZ.

¡¡El primer vehículo con dos gusanos de potencia ha sido creado!!!

Obijuan

Hace poco que he empezado a colaborar en el projecto JDE, desarrollado por el grupo de robótia de la Universidad Rey Juan Carlos. Es una plataforma software para la realización de aplicaciones robóticas. Además es libre, distribuida bajo licencia GPL.

Mi intención es añadir a JDE dispositivos hechos con hardware libre. He comenzado por la tarjeta Skypic. La primera aplicación ha sido el diseño de un driver para JDE que permite a los esquemas encender leds (Sí, la famosa aplicación led-palanca):

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=SBEeYzrN-2I[/youtube]
(Enlace al video en youtube)

😀

La utilidad de este driver es aprender a conectar los esquemas de jde con la Skypic. Lo divertido viene luego: mover servos, controlar mis robots modulares, añadirles visión, etc. Pero quiero ir pasito a pasito.

A continuación pongo los enlaces de todo lo que se ve en el vídeo:

* Tarjeta skypic
* Tarjeta Freeleds
* Firmware a grabar en la Skypic. Es el servidor eco, que además de hacer eco escribe los bytes recibidos al puerto B, donde se conecta la Freeleds.
* Paquete con las fuentes del Driver Led8. Es una versión preliminar “cutre”. Más adelante colgaré toda la información en el wiki.

Saludos, Obijuan

En la revista Muy interesante de Enero de 2009 han escrito un artículo sobre otros usos de la wii, titulado: “La varita mágica de la wii”. Entre otras cosas, hablan sobre mis “frikeos” controlando robots con el wiimote y la wii balance board 😉

Me enteré de su publicación a través de Bartek (gracias!).

El artículo completo escaneado está disponible aquí está disponible como imágenes jpg aquí: (Página 40) (Página 41) (Página 42) (Página 43) (Ocupa mucho menos en .jpg)

La revista también tiene una Versión electrónica, disponible en www.muyinteresante.es, aunque el artículo es algo diferente al publicado en papel, y tiene menos fotos.

El vídeo al que hacen referencia en el artículo está disponible en la página con información de la wii board.

Obijuan

PD.- La foto superior es una composición hecha por mí. No es la portada de la revista.

He escrito un tutorial sobre simulación de robots ápodos modulales con ODE. El ODE (Open Dynamics Engine) es el motor físico (libre y multiplataforma) que he utilizado para hacer las simulaciones de los robots de mi tesis.

El tutorial comienza por el ejemplo más simple posible (un “hola mundo”) y finaliza con la locomoción en 2D de un robot serpiente de 16 módulos.

La motivación es enseñar cómo realizar la locomoción de robots modulares para que otros puedan introducirse en este mundo y desarrollen sus propios robots y/o simulaciones. En mi caso, tardé mucho tiempo en encontrar el ODE, aprenderlo y desarrollar el software para hacer los experimentos de mi tesis. Cuando estuve buscando información en internet encontré muy poca. Me hubiera gustado que alguien hubiese escrito este tutorial. Así que, una vez que ya he terminado la tesis, he decidido hacerlo para ayudar a otros investigadores.

Obijuan

Publicado el programa Cube Simulator 1.0 (bajo licencia GPL), para la simulación de la locomoción de robots ápodos. Incluye todas las herramientas que he desarrollado para la realización de los experimentos de mi tesis doctoral.

Se ha desarrollado usando la versión 0.5 del Open Dynamics Engine (ODE) en la distribución Debian Gnu/Linux Etch.

Obijuan

En mi tesis he estudiado la locomoción de los robots ápodos de cualquier número M de módulos. En entradas anteriores he puesto simulaciones de robots de 32 y 8 módulos, de los grupos cabeceo-cabeceo y cabeceo-viraje.

El número mínimo de módulos necesarios para conseguir la locomoción en línea recta es de 2. En este vídeo se puede ver la simulación de Minicube-I. Se muestran los desplazamientos cuando se aplican diferentes valores para la diferencia de fase y amplitud:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=JlS_I6BFUeI[/youtube]

Para lograr la locomoción en 2D se necesitan al menos 3 módulos, con conexión de cabeceo-viraje. Esta configuración mínima puede realizar al menos 5 tipos de movimientos:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=xDlPCCwI6r0[/youtube]

Para el estudio de la cinemática de los movimientos en línea recta, he empleado modelos alámbricos. Para simularlos uso módulos “planos”:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Rt1Oq3g7SDs[/youtube]

Obijuan

Continuo haciendo vídeos de las simulaciones de mis robots modulares. En esta se puede ver cómo varía la locomoción de Cube Revolutions según los valores de los parámetros:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=9Bcl_bbBtDw[/youtube]

Y en esta los diferentes modos de caminar del robot Hypercube.

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=_3IfJaMWs_o[/youtube]

Todos los movimientos están realizados simplemente haciendo oscilar los módulos sinusoidalmente.

Obijuan

Estoy haciando vídeos con algunas de las simulaciones de los robots ápodos de mi tesis. En esta se pueden ver 8 modos de caminar de un robot de 32 módulos del grupo cabeceo-viraje: Desplazamiento en línea recta, giros, rotación en S y U, desplazamiento lateral normal, inclinado, remero y movimiento de rodar.

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=gQQus3OcLJk[/youtube]

En esta simulación se muestra la locomoción en línea recta de un robot de 32 módulos del grupo cabeceo-cabeceo:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=wR9vSaX3L8U[/youtube]

Para estas simulaciones se está usando el ODE (Open Dynamic Engine). Es un motor de simulaciones físicas, libre y multiplataforma. Las fuentes del simulador las publicaré cuando termine de hacer limpieza del código.

Obijuan