Este martes estaré allí hablando sobre Printbots. Me ha invitado la rama de Estudiantes del IEEE. ¡¡Muchas gracias! 
Charla sobre Printbots en la Universidad de Málaga
May 13th, 2012Simulación de la cinemática del Miniskybot en octave/Matlab
May 2nd, 2012
Ya tengo simulada la cinemática del Miniskybot 2 en octave/Matlab. Las fuentes están disponibles en el github del miniskybot, en la carpeta simulation/octave_matlab. Ejecutar el programa main.m para simular la trayectoria por defecto.
El programa de ejemplo mueve el robot (y dibuja la trayectoria) según los valores escogidos para su velocidad lineal (v) y angular (w), ambas normalizadas (Valores entre -1 y 1). Es la base para más adelante hacer simulaciones de algoritmos de control de movimiento (motion control).
Printbots “chocolateros”
April 24th, 2012
Ya está lista la manada de Miniskybots 2, aunque todavía están ciegos (no tienen sensores). Para celebrarlo, qué mejor que ponerlos a bailar con algo “muy nuestro”
Simulando la cinemática de los robots con ruedas limitadas en octave/matlab
April 23rd, 2012
Estoy simulando la cinemática de los robots con ruedas limitadas en octave (también funciona en matlab). Funciona bastante bien y permite obtener las trayectorias del robot en función de los parámetros de los osciladores de las ruedas.
La versión actual (en desarrollo) la podeis encontrar en este repositorio del github.
Motion Control of Differential Wheeled Robots with Joint Limit Constraints
April 19th, 2012
At last I have published the information of the paper “Motion Control of Differential Wheeled Robots with Joint Limit Constraints” and the slides for the presentation at the ROBIO 2011 conference:
Here there is a video of the locomotion of a variation of the Miniskybot printbot with limited wheels. Even if the wheels cannot turn freely, the robot can achieve locomotion:
It opens the door to new research lines such as fault-tolerant motion in mobile robots, locomotion with non-standard rounded wheels, bioinspired controllers for limited wheels and fault-tolerant path planning.
El artículo del Miniskybot en el libro “Advances in Autonomous MiniRobots”
April 17th, 2012
El pasado 8 de marzo de 2012, por fin se publicó la versión extendida de nuestro artículo: A New Open Source 3D-printable Mobile Robotic Platform for Education, en el libro Advances in Autonomous MiniRobots, donde presentamos la idea de robots libres e imprimibles (printbots) y el Miniskybot.
Me hace gracia ver que el libro está también disponible en Amazon.
El Miniskybot 2 siguiendo la línea negra
April 17th, 2012
Todo un clásico: El miniskybot 2 siguiendo la línea negra para probar su funcionamiento. El robot todavía no está terminado, pero ya queda menos.
La electrónica usada en el vídeo es:
* Tarjeta Skymega
* Sensores IR QTR-RC de pololu, comprados en Bricogeek
A mi hija Alicia le encantan los robots modulares :-)
April 15th, 2012
ArduSnake: Biblioteca para Locomoción de robots modulares con Arduino
April 15th, 2012
Ya está liberada la versión 001 de la ArduSnake, una librería para la locomoción de robots modulares con Arduino, basada en osciladores sinusoidales (publicada también en thingiverse). Con ella es muy fácil mover los robots usando la tarjeta Skymega o cualquiera que sea Arduino-compatible.
Es la sucesora de los micro-osciladores, que había desarrollado para los microcontroladores PIC (en la tarjeta Skycube). Sin embargo, desde que diseñamos la tarjeta Skymega, estamos migrando todo a los micros ATMEL y usando el software de Arduino, para integrarnos en su comunidad.
En este vídeo se puede ver cómo se mueve la configuración mínima Minicube-I con ArduSnake:
La librería tiene varias capas que ofrecen diferentes APIs. De momento todos los ejemplos se han centrado únicamente en los osciladores, que son los más generales y permiten la locomoción muchos tipos de robots modulares (También de los robots con ruedas limitadas).
Muelles imprimibles y parametrizados
April 12th, 2012
Ya he terminado los muelles imprimibles y además los he parametrizado. También están disponibles en Thingiverse. Se pueden crear con tres secciones diferentes: cuadrada, hexagonal y octogonal. Para usarlos en la Prusa se necesitan hexagonales, sin embargo los que mejor se imprimen son los de sección cuadrada.