Durante los últimos 5 meses he estado trabajando intensamente en escribir la tesis. Todavía necesitaré dos meses más para terminarla. Pero aquí voy a publicar un avance de parte de lo que tengo ya casi terminado:
* Capítulo 3: Modelos. Presentación y descripción de los modelos de control, cinemáticos y matemáticos usados para la locomoción de los robots ápodos modulares.
* Capítulo 4: Locomoción en 1D. Estudio de la locomoción de los robots ápodos en una dimensión.
Ayer hemos movido por primera vez un Skybot usando la nueva plataforma de Nintendo Wii-board Este nuevo “juguetito” ofrece muchas friki-posibilidades. Aquí os paso un vídeo con el primer experimento. La información está disponible en esta página.
Una de las ideas que propuso Alejandro Alonso es la de situar la wii-board sobre la base del robot SAM. Situarse encima de ella y moverse como si fuese un Segway :-).
También uno se puede subir en la tabla y mover un robot móvil con los pies mientras tiene las manos libres para controlar otras cosas: el movimiento de minicámaras, activación de luces, etc… Además de poder controlar los robots como si se estuviese bailando, al ritmo de la música
O como dice Andrés, “¡¡Quiero mover a yossua meneando mi trasero!!”
La robótica se aprende haciendo robots. Pero para construir robots hay que saber… Así que… ¿Cómo puede alguien iniciarse en el mundo de la robótica? Así es como nacieron los talleres de robótica.
El Skybot es el robot “hola mundo” que utilizamos en los talleres para que la gente se inicie en el mundo de la robótica. En ellos los asistentes pierden el miedo al “cacharreo”: Tienen que soldar, empalmar cables, montar una estructura mecánica, bregar con los problemas que aparecen… La aplicación más fácil a desarrollar es el clásico seguidor de líneas:
Sí, ya lo sé, es algo muy sencillo para tí, pero estos talleres están pensados para la gente que nunca ha construido ni programado un robot. El seguimiento de líneas es perfecto para enseñar. Sólo hay que ver la cara que pone la gente cuando mueve el robot por primera vez…
El Skybot es un robot libre. Significa que toda la información está disponible: los planos de las piezas, el hardware, el firmware, el software… Significa que una vez que lo has construido y programado en uno de los talleres, podrás profundizar en lo que más te interese: Podrás mejorar la estructura mecánica, por ejemplo haciéndola de aluminio. Podrás cambiar los motores por otros más potentes. Podrás estudiar la electrónica y hacerte tu propia placa a la medida. Podrás estudiar cómo están hechos todos los programas…
¿Sabes que en realidad el robot Flatbot es un Skybot? Sí, es un Skybot al que se le ha sustituido el chásis y los motores por otros. Ya está. Tiene la misma electrónica y se usa el mismo software. Ahora ponle un portátil encima…
Esa es la ventaja de empezar con un robot aparentemente simple como Skybot. Si aprendes bien cómo funciona, el límite sólo estará en tu imaginación. Aprovecho para poner el último vídeo del skybot controlado con un Tarri-wheel:
Este fin de semana Andrés y yo nos hemos comprado un Portátil Asus EEE modelo 701 con Linux para utilizarlo como cerebro en el Robot FlatBot.
La verdad es que estamos emocionados Este portátil es perfecto para la robótica: consume poco, tiene una webcam integrada, Wifi, todos los periféricos que hemos probado funcionan muy bien: conversores USB-serie, cámaras de vídeo, ipod, conversores USB-serie… Pero lo mejor de todo son sus dimensiones: 225 × 165 × 21mm
En este vídeo se puede ver el robot en acción. Andrés lo está telecontrolando desde otro Portátil por ssh.
La configuración es muy sencilla. El Asus está sobre el FlatBot. A través de un puerto USB (y usando un conversor USB-serie) está conectado a la tarjeta Skypic que tiene grabado este firmware hecho en C. En el Asus se abre un terminal de comunicaciones (minicom). La Skypic activa los motores del robot cuando recibe los caracteres ‘o’ (izquierda), ‘p’ (derecha), ‘q’ (adelante), ‘a’ (atrás) y espacio (parar) por el puerto serie.
Para telecontrolar el robot sólo hay que abrir una sesión ssh por wifi, entrar en el Asus, ejecutar el minicom y usar las teclas anteriores para moverlo.
El robot FlatBot ofrece muchas posibilidades para el frikeo. La aplicación para la que fué concebido es convertir tu portátil en un robot, pero es una perfecta base móvil ;-). Ayer vino Andrés a mi casa y se trajo a FlatBot. Hicimos algunos experimentos muy interesantes:
Las posibilidades son infinitas. Colocando una papelera encima podemos tener una canasta móvil
En todas las pruebas estamos controlando el robot desde un portátil mediante un cable serie. Pero esto se puede hacer de manera inalámbrica por Bluetooth.
La campus está cerca… y nuestro frikismo va en aumento!!!!
El programa que estoy usando para hacer los dibujos de mi tesis es el Inkscape. Es un programa de dibujo en 2D, libre y multiplataforma (Linux, Mac, Windows). Lo mejor es que los ficheros se graban en el formato vectorial SVG, que es abierto y basado en XML.
Yo descubrí este programa el año pasado, cuando acudí a la iParty9 en Castellón de la Plana. Desde entonces lo estoy usando.
Nunca he sido un buen dibujante, pero con el inkscape puedo hacer muy fácilmente dibujos como este robot cuadrúpedo modular que he dibujado hoy. La técnica es muy sencilla. A partir de una foto o pantallazo lo único que tienes que hacer es importarla en inkscape y “calcarlo”, igual que hacíamos en prescolar
El cuadrúpedo lo he “calcado” de esta imagen que he geneado con el MRSuite.
Aprovechando el mal tiempo que acompaña estos días, pero que nos viene de maravilla, he construído el FlatBot. Se trata de una especie de Skybot (lleva las misma electrónica), pero con una base plana y grande para poder poner un portátil encima.
El portátil se comunica con la Skypic para controlar los motores, y nosotros a su vez, podemos conectarnos el portátil mediante Bluetooth o WiFi. De esa forma tenemos una plataforma móvil controlada por nuestro PC y siendo muy fácil la programación de algoritmos complejos.
Otra aplicación de moda e interesante es controlar el robot con el mando de la Wii como se ve en este video. El cámara es tan friki que lo ha grabado girado, mañana os subo uno mejor.
Este nuevo “juguetito” ofrece muchas friki-posibilidades. Aquí os paso un vídeo con el primer experimento. 
