Os presentamos la estructura básica del robot Mini-Skybot. Está formada sólo por 4 piezas: dos ruedas y dos piezas en U para unir los servos. Todas ellas se han construido con una impresora 3D opensource (Cupcake de Makerbot, con extruder MK5).
Category: robotica
Cabeza del robot Hoap imprimible
Miguel González-Fierro es un estudiante de doctorado en el Robotics Lab de la UC3M. Está investigando en robots humanoides, y utiliza el robot Hoap de Fujitsu para los experimentos.
Durante un café me preguntó si se podrÃa imprimir en miniatura la cabeza del Hoap. Dicho y hecho. Me pasó los modelos 3D y los adapté con Blender para crearla. Toda la información está disponible en esta página del wiki.
Esta es una foto de la cabeza original del Hoap:
Y este es el modelo final importado en FreeCad.
Ruedas del Skybot diseñadas en Openscad
Hemos diseñado las Ruedas del Skybot con Openscad. Y aprovechando que tenemos la impresora 3D al 100% hemos impreso unos cuantos pares de ruedas de colores. Los Skybots tuneados molan más 😉
Modular mesh robots (I)
I am planning to further develop the idea of modular mesh robots: 2D topology configurations composed of pitch modules in the x and y axes. Specifically, I am interested in the locomotion capabilities of these robots.
The basic unit consist of four modules in a cross. It can be seen that there are two pitch-pitch minimum configurations rotated 90 degrees. The locomotion of the minimum configuration has been deeply studied in my Ph. Dissertation. My hypothesis is that applying the same coordination independently to every PP configuration, the locomotion of the robot in the x and y directions can be achieved. And if the two movements are superposed, the locomotion in other directions can also be performed.
This configuration is composed of 2×2 three-module snakes. There are two snakes pointing in the y axis and two in the x. The hypothesis is that Combining the locomotion of these 4 snakes, the movement of the complete robot can be realized.
Here there is a 3×3 four-module snake configuration:
Some questions that arise are:
Diseñando piezas con OpenScad
He estado probado el programa OpenScad… ¡Es una herramienta genial! Te permite crear piezas a partir de un script, que al ejecutarse muestra la pieza 3D en la pantalla. Diseñar piezas con OpenScad es como programar. Las piezas son ficheros de texto con instrucciones. Ideal para almacenar las piezas en repositorios o compartirlas.
OpenScad es software libre y multiplataforma.
Fabricación de 20 módulos Y1 en ponoko.com (II)
Miguel Ãngel Berna nos informó en este hilo del grupo Skylist de google de que ha recibido las piezas para montar 20 módulos Y1. La plantilla que ha utilizado está colgada en el wiki de los módulos. Envió a ponoko la plantilla creada por Daniel Berdugo (en formato SVG) y le devolvieron una versión en formato EPS corregida y lista para fabricar.
Además ha construido un prototipo del robot Minicube-I:
Muchas gracias por la plantilla y las fotos 😉
Probando comportamientos en Minicube-II (II)
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=bPiU0fxQhnQ[/youtube]
Primera prueba de comportamientos en Minicube-II. Cuando se activa alguno de los bumpers, el robot retrocede, gira un poco a la derecha y continua avanzando. La locomoción se realiza mediante osciladores.
El software está disponible en esta página
Taller de robots modulares en el Campus cientÃfico de Verano de la UC3M
El jueves 22 de Julio impartimos un taller de robots modulares en la Universidad Carlos III de Madrid, como parte de las actividades del Campus cientÃfico de Verano, para estudiantes de 4º de la ESO (14-15 años).
Los estudiantes se dividieron en 5 grupos de 5. Cada grupo montó 3 módulos MY1 y con ellos construyeron a Minicube-I y Cube3 (configuraciones de 2 y 3 módulos respectivamente). Usando los pulsadores de la tarjeta Skypad podÃan cambiar los tres parámetros fundamentales de la locomoción: amplitud, frecuencia y diferencia de fase.
Les propuse el reto construir entre todos un robot gusano de 18 módulo y batir asà el record de España, que anteriormente estaba en un robot de 12 módulos construido por mis estudiantes de robótica.
El resultado fue que construimos este impresionante robot de 1.5 metros. En este vÃdeo se pueden ver algunas escenas del taller y el mega-gusano en movimiento:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=paK1eHALRNQ[/youtube]
Todas la documentación empleada en el taller, el software y más fotos están disponibles en este enlace. Aquà podéis acceder a las transparencias en lÃnea:
Jugando con robots modulares. Taller de robotica. Campus cientÃfico 2010
Probando comportamientos en Minicube-II (I)
Ahora que la locomoción de los robots ápodos ya está controlada, es hora de empezar a programar comportamientos. En colaboración con Fernando Herrero, Pablo Varona y Francisco de Borja del grupo de Neurocomputación Biológica de la Universidad Autónoma de Madrid, estamos construyendo un prototipo para este fin.
Este es el primer prototipo. Es un Minicube-II de 3 módulos Y1 (de plástico) al que se le ha añadido una placa en la cabeza con dos sensores de contacto (bumpers). El primer comportamiento a programar es el de evitar obstáculos.
En esta foto se muestran los bumpers con más detalle. Se conectan a la tarjeta Skycube por medio de un cable de bus.
De momento sólo tenemos construido el robot. Ahora toca programar y experimentar.
Plantilla para fabricar 20 módulos Y1 en Ponoko.com
Gracias a Daniel Berdugo tenemos disponible esta plantilla con las piezas para fabricar 20 módulos Y1 (v1.1) en ponoko.com.
Sólo hay que subir la plantilla, seleccionar el material (que tiene que se de 3mm de espesor) y ellos se encargan de realizar el corte por láser y del envÃo.
El precio es aproximadamente de 74€ (Incluyendo los gastos de envÃo) por lo que las piezas para cada módulo salen a 3.7€.
Ya nadie tiene excusa para no empezar a construir su robot modular 😀
PD.- MuchÃsimas gracias a Daniel Berdugo.