robotica – Page 17 – Iearobotics Blog

Doctor Obijuan :-)

Ya soy el Dr. Obijuan 😀

Estaba muy nervioso, pero todo saliÃ³ biÃ©n. En la foto superior estÃ¡n todos los miembros del tribunal. De derecha a izquierda: Dr. Miguel Ãngel GarcÃa, Dr. Houxiang Zhang, Dr. Vicente MatellÃ¡n, Dra. Cristina Urdiales y Dr. Jose MarÃa CaÃ±as. En la parte de la izquierda estÃ¡ mi director: Dr. Eduardo Boemo.

Con los nervios de la lectura, no sÃ© bien cuÃ¡ntas personas vinieron. Entre los asistentes estaban Angel de Castro, Jose Alberto HernÃ¡ndez, Sergio LÃ³pez-Buedo, Bas Huiszoon, Walter Fuertes, …

Los robÃ³ticos incondicionales AndrÃ©s Prieto-Moreno, Alejandro Alonso y Ricardo GÃ³mez

Xavier de Blas vino expresamente desde Barcelona 😉 Me hizo mucha ilusiÃ³n verle allÃ

TambiÃ©n vino desde MÃ¡laga Chris (centro de la foto). SÃ³lo nos conocÃamos virtualmente a travÃ©s de Internet. Me hizo mucha ilusiÃ³n que tambiÃ©n estuviese allÃ. En la derecha estÃ¡ Juan JosÃ© DomÃnguez, socio de A.R.D.E.

Y tambiÃ©n estuvo mi mujer Mercedes, ayudÃ¡ndome con todos los preparativos. A nuestro hijo Juan lo dejamos con los abuelos 😉

Toda la informaciÃ³n de la tesis: presentaciÃ³n, memoria, vÃdeos, la estoy publicando en esta pÃ¡gina del wiki.

Con esto pongo fin a una etapa que comencÃ© en el 2001, cuando decidÃ dejar la empresa y convertirme en cientÃfico-investigador. Ahora comienzo una etapa nueva, con mucha ilusiÃ³n, ganas y bastante incertidumbre sobre el futuro.

Obijuan

Lectura de mi tesis: El dÃa del juicio final

Este viernes, 21 de Noviembre de 2008, tengo la defensa de mi tesis. El lugar es el aula 503 del MÃ³dulo C-VI (Departamento de GeologÃa) de la facultad de Ciencias de la Universidad AutÃ³noma de Madrid. Hora: a las 12h

AquÃ estÃ¡ disponible un mapa del campus de la UAM. Yo normalmente estoy en el laboratorio B-209 de la Escuela PolitÃ©cnica Superior (edificio 6 en el mapa), pero la lectura serÃ¡ en el edificio 5 (Facultad de ciencias).

InformaciÃ³n sobre cÃ³mo llegar al campus

Los miembros del tribunal son:

* Presidente: Dr. Vicente MatellÃ¡n. Universidad de LeÃ³n.
* Secretario: Dr. Miguel Ãngel GarcÃa. Universidad AutÃ³noma de Madrid.
* Vocal: Dra. Cristina Urdiales. Universidad de MÃ¡laga
* Vocal: Dr. Jose MarÃa CaÃ±as. Universidad Rey Juan Carlos
* Vocal: Dr. Houxiang Zhang. Universidad de Hamburgo (Alemania).

La defensa serÃ¡ en InglÃ©s (bueno, en mi Spanghlish!). EstÃ¡is todos invitados.

Obijuan

Campus Party IberoamÃ©rica

Hace dos semanas se ha realizado unÂ taller de RobÃ³tica BÃ¡sico en la Campus Party de IberoamÃ©rica 2008.

En el taller estÃ¡n representados grupos de trabajo de 22 paÃses iberoamericanos, un total de 22 robots, que tendrÃ¡n que hacer una tarea colaborativa entre todos ellos.

CoreografÃa de colores Â

El Skybot lo hemos adornado con una carcasa de plÃ¡stico que se ilumina en diferentes colores configurables por software. Al final han hecho una coreografÃa representando las 22 banderas de los paÃses participantes.

La bitÃ¡cora del evento la podÃ©is ver en:

Campus IberoamÃ©rica 2008

VIII simposium Internacional sobre computaciÃ³n

Me han invitado al VIII Simposium Internacional sobre computaciÃ³n a dar una conferencia sobre RobÃ³tica Modular Libre, organizado por el Instituto TecnolÃ³gico Superior de Cajeme (ITESCA). El evento se celebrarÃ¡ los dÃas del 5 al 7 de Noviembre en la ciudad de ObregrÃ³n (Sonora, MÃ©xico). AquÃ estÃ¡ el programa de conferencias. La mÃa serÃ¡ el viernes 7 a las 19:00 horas.

~~Las transparencias de la presentaciÃ³n las publicarÃ© cuando termine el evento~~.
Ya estÃ¡n publicadas

Obijuan

PD.- Fe de erratas: En la pÃ¡gina con el resumen de mi charla, me han puesto el tÃtulo de Doctor (Dr.). Espero serlo en breve, dentro de unas semanas, pero oficialmente todavÃa no lo soy.

Skybot-test 1.0 liberado

Acabo de liberar la versiÃ³n 1.0 del Skybot-test, un programa con interfaz grÃ¡fica que permite el control del robot Skybot, asÃ como la visualizaciÃ³n en pantalla del estado de todos sus sensores: 4 CNY70 (infrarrojos), 4 bumpers y un sensor de luz. AquÃ se puede ver un pantallazo de su ejecuciÃ³n en una mÃ¡quina GNU/Linux con Debian/Etch:

Es un programa muy Ãºtil para realizar pruebas con el skybot y detectar si todos los sensores y motores estÃ¡n funcionando correctamente. Es libre y multiplataforma. EstÃ¡ programado en Python y usa librerÃas grÃ¡ficas wxpython. Este es el aspecto que tiene al ejecutarse en una mÃ¡quina con windows XP:

Si tienes un Skybot prueba el programa y dime los fallos que encuentres. EstÃ¡ muy probado en Linux, pero no tanto en Windows. Para las pruebas de Windows he utilizado una mÃ¡quina virtual (VirtualBox) sobre Debian Etch.

Obijuan

Seminario previo a la defensa de la tesis

El pasado miÃ©rcoles 8 de octubre realicÃ© el seminario previo a la defensa de la tesis. Es una exposiciÃ³n obligatoria, dirigida al departamento de la escuela. La charla fue en castellano, pero la defensa final tendrÃ¡ que ser en InglÃ©s para la obtenciÃ³n de la menciÃ³n europea.
El 14 de octubre hice la entrega definitiva de la tesis (PDF), en el registro de la Universidad AutÃ³noma. Ya me va quedando menos para terminar. La batalla final se librarÃ¡ en el futuro, el viernes 21 de Noviembre de 2008, a las 12h, en la sala de grados del mÃ³dulo 16 de la facultad de Ciencias de la UAM 😉

Obijuan

VÃdeo de los mÃ³dulos GZ-I

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=kuIGVJkVfI0[/youtube]

(Enlace al vÃdeo en Youtube)

VÃdeo demostraciÃ³n de las posibilidades de los mÃ³dulos GZ-I, la siguente generaciÃ³n de mÃ³dulos diseÃ±ada a partir de los mÃ³dulos Y1, que hemos creado en colaboraciÃ³n entre el Grupo TAMS de la Universidad de Hamburgo, Robotics Center del Shenzhen Institute of Advanced Technology en China y la Universidad AutÃ³noma de Madrid.

Los robots modulares creados son autÃ³nomos y como se puede ver en el vÃdeo la locomociÃ³n es muy buena en diferentes tipos de terrenos: asfalto, cesped e incluso sobre piedras.

Obijuan

Tesis RC1

Hoy he entregado el borrador de tesis en el departamento: TESIS_RC1. La versiÃ³n final tiene que estar lista para el 11 de Octubre, asÃ que todavÃa se pueden introducir cambios y modificaciones menores. TodavÃa no tengo fecha para la lectura, pero si todo va bien, serÃ¡ a mediados de Noviembre.

Cualquier realimentaciÃ³n serÃ¡ bienvenida

Obijuan

Estado de mi tesis (V)

Ya estÃ¡n terminados los siguientes capÃtulos:

* CapÃtulo 1: IntroducciÃ³n. PresentaciÃ³n, objetivos y estructura del documento.

* CapÃtulo 8: conclusiones. Conclusiones y trabajos futuros

Precisamente la foto que he puesto es de los trabajos futuros, que en realidad son ya del presente. Se trata de los mÃ³dulos GZ-I, que son de aluminio y llevan la electrÃ³nica integrada para poder hacer robots autÃ³nomos. Los estamos realizando en colaboraciÃ³n con la Universidad de Hamburgo, donde estÃ¡ Houxiang Zhang. Hasta ahora los tenÃa “apartados” porque tenÃa que terminar la tesis. Dentro de poco voy a poder meterme a saco con ellos 🙂

TodavÃa tengo que corregir erratas, depurar, traducir al inglÃ©s estos dos capÃtulos y terminar los apÃ©ndices. Pero ya me queda muy poco para terminar… al fin 😀

Obijuan

Estado de mi tesis (IV)

Ya tengo terminada la primera versiÃ³n del capÃtulo de los Experimentos. Este era el Ãºltimo capÃtulo gordo que me falta. En Ã©l se presentan todos los robots, software y electrÃ³nica que he desarrollado y se documentan los experimentos. AnÃmate y Ã©chale un vistazo. EstÃ¡ lleno de fotos y de capturas de pantalla, casi no hay nada que leer 😉

Me queda por terminar las conclusiones de la tesis, los trabajos futuros, la introducciÃ³n y los apÃ©ndices. Cada vez veo mÃ¡s cerca el final…

Obijuan