PCB prototipo de la placa Skymega

Ya tenemos hecho el PCB prototipo de la tarjeta Skymega, que es similar a la Skycube pero para los micros ATMEGA 88/168/328 de Atmel.

El proyecto se comenzó hace un año (entrada en el blog) pero por falta de tiempo quedó archivado. Sin embargo, ahora Itziar Lima lo ha retomado, como parte de su proyecto fin de carrera.

Todo el diseño está hecho con Kicad y se trata de hardware libre2. El PCB es a doble cara. Del primer prototipo se han sacado 8 unidades, en el laboratorio de circuitos impresos de la ETSI de Telecomunicación (UPM), donde yo estudié. Los prototipos tienen taladros metalizados. Cada prototipo ha salido por 8€.

En esta foto estamos Itziar Lima y yo probando uno de los prototipos. Hubo suerte y todo funcionó muy bien 😉

La skymega es compatible con el arduino. La grabación del bootloader se puede realizar a través del entorno de arduino usando cualquiera de los grabadores soportados. El que yo estoy usando es el USBtiny de Adafruit, que es hardware libre.

Una vez grabado el bootloader, la descarga del software se hace usando el cable FTDI (USB-serie). Ya no es necesario ningún grabador.

La skymega es una placa entrenadora para aprender, que se puede colocar directamente en los módulos Y1 o MY1 para construir robots modulares, o bien en robots móviles como el Miniskybot.

De momento la página está en construcción, pero todos los ficheros fuentes y documentación están disponibles en el repositorio.

Obijuan

The UniTrack is here

UniTrack picture

The UniTrack Robot is done. This robot is the first step towards a 4-tracked all-terrain robot. In fact this is one of the four tracks.
Nevertheless, the track by itself is a 1D robot, capable of moving on rough terrains, as it can be seen on the video:

The robot has been developed by Jon Goitia using the open source program OpenScad and has been printed using a Open 3D Printer. More information and the parts code can be seen at Thingiverse

Robots modulares y CPGs en la BBC news

En la página de BBC news han publicado una noticia sobre las investigaciones más recientes llevadas a cabo por Fernando Herrero Carrón, Francisco de Borja y Pablo Varona del grupo de neurocomputación de la Universidad Autónoma de Madrid. En el artículo “Bio-inspired design strategies for central pattern generator control in modular robotics” han propuesto modelos bio-inspirados de CPGs para la locomoción de un robot modular.

Todos los experimentos se han llevado a cabo con el robot Cube Revolutions, formado por 8 módulos Y1 con conexión de cabeceo-cabeceo, que diseñé en mi tesis doctoral.

Esta es una de las ventajas de hacer robots libres: Están a disposición de otros investigadores para que los puedan construir, modificar y realizar experimentos.

Obijuan

Taller de robots modulares en Arabia Saudí (II)

El taller de robots modulares en arabia saudí se impartió del 5 al 9 de Marzo de 2011 en el National Robotics & Intelligent Systems Center. King Abdulaziz City for Science and Technology (KACST) en Riyadh.

He preparado un mini-vídeo resumen en el que se puede ver la serpiente de 30 módulos, con movimiento unidimensional que construimos:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=7D81t_ITMY0[/youtube]

Nos faltó tiempo y no pudimos hacer la misma versión con movimientos en 2D. Sólo se llegaron a construir tres serpientes con movimiento 2D de 6 módulos.

El taller fue todo un reto, pero mereció la pena. Ha sido una gran experiencia. Hasta ahora es la serpiente más larga que he construido. Habrá que superarlo en el siguiente taller!

Obijuan

Taller de robots modulares en Arabia Saudí (I)

Hoy hemos empezado el taller de robots modulares en Arabia Saudí, para investigadores del centro nacional de robots y sistemas inteligentes del KACST.

En total hay 9 asistentes que son tanto Ingenieros mecánicos como estudiantes de Máster.

Hoy hemos montado los 30 módulos y los 10 portapilas. Aquí pongo una foto de todos los módulos. Es la primera vez que veo tantos juntos 🙂

Obijuan

Desarrollo de Robots modulares de tipo serpiente para búsqueda y rescate en entornos urbanos

El viernes 2 de Diciembre presenté el artículo Desarrollo de Robots modulares de tipo serpiente para búsqueda y rescate en entornos urbanos dentro de 8º Workshop del proyecto Robocity2030.

Transparencias. Desarrollo de robots modulares de tipo serpiente para búsqueda y rescate en entornos urbanos

Obijuan

Modular mesh robots (I)


I am planning to further develop the idea of modular mesh robots: 2D topology configurations composed of pitch modules in the x and y axes. Specifically, I am interested in the locomotion capabilities of these robots.

The basic unit consist of four modules in a cross. It can be seen that there are two pitch-pitch minimum configurations rotated 90 degrees. The locomotion of the minimum configuration has been deeply studied in my Ph. Dissertation. My hypothesis is that applying the same coordination independently to every PP configuration, the locomotion of the robot in the x and y directions can be achieved. And if the two movements are superposed, the locomotion in other directions can also be performed.

This configuration is composed of 2×2 three-module snakes. There are two snakes pointing in the y axis and two in the x. The hypothesis is that Combining the locomotion of these 4 snakes, the movement of the complete robot can be realized.

Here there is a 3×3 four-module snake configuration:

Some questions that arise are:

  • Can be the locomotion of the modular mesh robots be achieved just by supoerposing the motion of the individual snakes?
  • What other kind of locomotion gaits can be performed on these robots?
  • What are the potential applications of these robots?
  • Obijuan

    Fabricación de 20 módulos Y1 en ponoko.com (II)

    blog-modulo-y1-miguel-angel-berna-1

    Miguel Ángel Berna nos informó en este hilo del grupo Skylist de google de que ha recibido las piezas para montar 20 módulos Y1. La plantilla que ha utilizado está colgada en el wiki de los módulos. Envió a ponoko la plantilla creada por Daniel Berdugo (en formato SVG) y le devolvieron una versión en formato EPS corregida y lista para fabricar.

    Además ha construido un prototipo del robot Minicube-I:

    blog-minicube-i-miguel-angel-berna-2

    Muchas gracias por la plantilla y las fotos 😉

    Obijuan