IngenierÃa, Electrónica, Aplicaciones frikis y Robótica
Ya están publicadas las instrucciones del montaje de Unimod B1. Es similar a Unimod A1, pero el módulo MY1 está rotado 90 grados con respecto a la Skycube. Este Unimod es la base para construir robots del grupo cabeceo-viraje, capaces de moverse en dos dimensiones.
Estamos construyendo y documentando los robots modulares que van a formar parte de nuestra granja. De momento es pequeña: está formada por: un módulo MY1, un Unimod A1 y Minicube-I.
Poco a poco irá aumentando 😉
Ya están publicadas las instrucciones del montaje del robot Cube3. Es un robot con topologÃa de una dimensión del grupo cabeceo-cabeceo con 3 módulos, que se puede mover hacia adelante y atrás.
Su montaje es muy sencillo si ya se tiene a Minicube-I montado y un módulo MY1 terminado. Simplemente hay que atornillarlos, conectar el servo a la Skycube y opcionalmente usar bridas para colocar los cables.
El otro dÃa, mientras trasteaba con OpenRave, descubrà que tiene una opción para visualizar en 3D. Se lo enseñé a Juan G. VÃctores y salió disparado a conseguir unas gafas 3D. Estuvimos haciendo pruebas y …. ¡Se veÃa en 3D!
Para visualizarlo hay que emplear las tÃpicas gafas 3D con los colores rojo y azul:
He subido un vÃdeo a youtube donde muestro cómo se activa la visualización 3D. El vÃdeo ha perdido calidad por lo que no se ve del todo bien en 3D. Si lo probáis con el OpenRave directamente se ve mucho mejor.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=uOd3cZmaUd4[/youtube]
Si bebes no conduzcas 😉
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Nt6GjhBe8HI[/youtube]
VÃdeo realizado en la asignatura de Robótica de la UC3M, campus de Colmenarejo.
PD,- Gracias a Airon de Benito por enviarme el vÃdeo
Ese año estoy impartiendo la asignatura de Robótica en el grado de IngenierÃa Informática en la Universidad Carlos III de Madrid (UC3M), en el campus de Colmenarejo. Aprovechando que hay pocos estudiantes, la teorÃa decidà dividirla en dos partes: la teorÃa propiamente dicha y casos de estudios donde los estudiantes experimentan con robots reales.
El primer caso de estudio es sobre la parte de robótica móvil. Los estudiantes han montado el robot Skybot, lo ha programado y han participado en un versión reducida del concurso del mogollón.
En este vÃdeo se puede ver una “pachanga” en la que se están probando los robots:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=DbYLHhidyVI[/youtube]
Y en este otro se puede ver el “peculiar” comportamiento implementado en el robot Bender-Sifredi 😉
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=pr22vIMApCU[/youtube]
Todas las fotos, vÃdeos, grupos y más información están disponibles en esta página del wiki.
El segundo caso de estudio será sobre Robots Modulares.
Unimod es el módulo mÃnimo capaz de oscilar de manera autónoma. Está formado por un módulo MY-1 (también se puede hacer con módulos Y1), una tarjeta Skycube y cuatro pilas AAA. A partir de Unimod se construyen robots modulares de mayor tamaño, anadiéndole más módulos u otros Unimods. Es el robot modular “hola mundo” 😉
En este vÃdeo se muestra lo fácil que es descargar firmware en Unimod. Para ello necesitamos el cable TTL-232R-5V de FTDI y el programa pydownloader:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Mld1Bk390JQ[/youtube]
En este vÃdeo se muestran dos Unimods oscilando con la misma frecuencia y amplitud, pero cambian las fases. Es precisamente esta diferencia en las fases la que usamos para generar los diferentes movimientos
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=H5UWuKgrDcE[/youtube]
En este otro vÃdeo se muestran dos Unimods oscilando a frecuencias diferentes:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=9EpHnY4rOtg[/youtube]
El software para generar oscilaciones en la Skycube está disponible en la página de micro-osciladores.
Ya está terminada la documentación del montaje del robot modular Minicube-I. La construcción de Minicube-I es muy fácil si ya tenemos construido a Unimod A1 y un módulo MY1. Simplemente hay que atornillarlos y conectar el servo a la Skycube.
Minicube-I será uno de los robots que se construirán en el I taller de robots modulares. En este vÃdeo podéis ver el robot en acción. Están superpuestas imágenes tomadas de la simulación con el plugin OpenMR de Openrave:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=la7x5ONP1nU[/youtube]
JDErobot es un software para desarrollo de aplicaciones de robótica, creado en el grupo de robótica de la Universidad Rey Juan Carlos (URJC). Actualmente se está trabajando en la versión 5.0. Yo estoy colaborando para añadir soporte para robots modulares.
JDErobot 5.0 utiliza ICE (the Internet Communications Engine) para interconectar todos sus ‘componentes’. ICE permite realizar sistemas distribuidos, para cualquier plataforma y en muchos lenguajes diferentes.
Para familiarizarme con ICE he programado el componente Servo1, que permite mover un módulo Y1 virtual, igual que si fuera uno real.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Dj5p7ndWPfE[/youtube]
El servidor utiliza el plug-in OpenMR de OpenRave para implementar el módulo Y1. Se queda esperando conexiones de los clientes, que pueden estar tanto en el ordenador local, como en cualquier otro de la intranet (por ejemplo un teléfono con Android).
¡AnÃmate a probarlo! Puedes encontrar las fuentes en este repositorio alojado en la URJC.
Currently I am working on the OpenMR: an OpenRave Modular Robots plug-in for simulating the locomotion of modular robots. It is in an early stage of development.
It consist of a hierarchy of controllers. At the lowest level is the servocontroller. This controller allow the users or higer leves to set the position of a simulated servos. Above it is the sinoscontroller: sinusoidal oscillations controller. It in charge of generating sinusoidal oscillations on the servos from the parameters: amplitude, initial phase, period and offset. This controller is enough for making the snake or caterpillar robots to move with different gaits: sidewinding, rolling, rotating, etc.
At the top level is executed the user script or another high level controller.
The idea behind OpenMR is to dump all the knoledge generated in my PhD Dissertation into a software tool.