Micro Video-tutoriales sobre OpenScad

Ya he terminado la primera serie de micro-tutoriales sobre Openscad. Al principio sólo iba a poner los ejemplos que mostré en el seminario sobre piezas 3D del máster de Robótica, pero al final me animé a hacer estos video tutoriales.

Los video tutoriales son de unos 3 minutos de duración. La razón para hacerlos tan cortos es que hace poco he asistido a un curso/charla, donde nos tuvieron 2 horas y media sin descanso, haciéndonos perder el tiempo y aburriéndonos soberanamente. Me enfadé mucho y al salir tomé la decisión de hacer tutoriales extremadamente cortos. Así, si al ver uno no te gusta, sólo habrás perdido 3 minutos de tu vida 🙂

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=xvhbrUSQRTc[/youtube]

Aquí os dejo el primero de la serie. El resto están en la página del curso.

Obijuan

Simulación de la cinemática del Miniskybot en octave/Matlab

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=w1kiTOpL5-8[/youtube]

Ya tengo simulada la cinemática del Miniskybot 2 en octave/Matlab. Las fuentes están disponibles en el github del miniskybot, en la carpeta simulation/octave_matlab. Ejecutar el programa main.m para simular la trayectoria por defecto.

El programa de ejemplo mueve el robot (y dibuja la trayectoria) según los valores escogidos para su velocidad lineal (v) y angular (w), ambas normalizadas (Valores entre -1 y 1). Es la base para más adelante hacer simulaciones de algoritmos de control de movimiento (motion control).

Obijuan

Simulando la cinemática de los robots con ruedas limitadas en octave/matlab

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=AuII1QCjuFA[/youtube]

Estoy simulando la cinemática de los robots con ruedas limitadas en octave (también funciona en matlab). Funciona bastante bien y permite obtener las trayectorias del robot en función de los parámetros de los osciladores de las ruedas.

La versión actual (en desarrollo) la podeis encontrar en este repositorio del github.

Obijuan

Motion Control of Differential Wheeled Robots with Joint Limit Constraints

At last I have published the information of the paper “Motion Control of Differential Wheeled Robots with Joint Limit Constraints” and the slides for the presentation at the ROBIO 2011 conference:

Here there is a video of the locomotion of a variation of the Miniskybot printbot with limited wheels. Even if the wheels cannot turn freely, the robot can achieve locomotion:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=3nAc_X74s8g[/youtube]

It opens the door to new research lines such as fault-tolerant motion in mobile robots, locomotion with non-standard rounded wheels, bioinspired controllers for limited wheels and fault-tolerant path planning.

Obijuan

El artículo del Miniskybot en el libro “Advances in Autonomous MiniRobots”

El pasado 8 de marzo de 2012, por fin se publicó la versión extendida de nuestro artículo: A New Open Source 3D-printable Mobile Robotic Platform for Education, en el libro Advances in Autonomous MiniRobots, donde presentamos la idea de robots libres e imprimibles (printbots) y el Miniskybot.

Me hace gracia ver que el libro está también disponible en Amazon.

Obijuan