Principios de Locomoción de los robots modulares con topología de 1D


Portada del libro

Acabo de recibir una copia del libro “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots” donde hemos escrito el capítulo 24 sobre los principios de locomoción de los robots modulares con topologías de 1 dimensión. Es decir, cómo hacer para mover robots de tipo gusano 🙂

El capítulo completo se puede obtener de aquí:

”Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots”

Además del PDF, están las fuentes en formato OpenDocument (ODF, ISO/IEC 26300) (se puede editar en cualquier plataforma usando por ejemplo el OpenOffice) y todos los dibujos en formato vectorial SVG.

El libro completo estará disponible en la web de los editores para su descarga en unos meses. De hecho, cuando nos propusieron escribir el capítulo, esta fue la razón principal para publicarlo con ellos. Yo personalmente creo que los resultados de las investigaciones tienen que ser accesibles para cualquier persona, sea investigador o no.

En este capítulo he resumido parte de los resultados de mis investigaciones sobre los algoritmos de locomoción de robots gusanos y es un esbozo de lo que será mi tesis, que ahora mismo estoy escribiendo 🙂 La parte que más me gusta es la locomoción de las configuraciones mínimas. Me resulta fascinante que con sólo tres simples módulos se puedan conseguir al menos 5 tipos de movimientos diferentes. Uno de ellos es hacer que el robot ruede:

pyp-rolling.png

Obijuan

One thought on “Principios de Locomoción de los robots modulares con topología de 1D”

  1. hola obijuan,

    a partir de tus experimentos con estos cubos, quizás te interese indagar algo complementario al final en alguna parte de tu tesis y que sea como un avance o introducción hacia un siguiente paso, que bien puede servir de inspiración para futuros trabajos tuyos o de otros investigadores (¿esa es la idea no?, ser modular uno mismo)

    Eso podría estar en una sección de “posibles aplicaciones” o mejor en una sección donde se exponga una gama de “escenarios posibles”:

    El escenario de ejemplo que te propongo es el de escalas muy pequeñas:

    (1) “Traslación modular en espacios micrométricos y nanométricos”

    y si te animas aun más,

    (2) “Exploración en superficies diminutas por arrastre de cúmulos nanométricos de metales de transición”.

    para el anterior sería necesario unir la reacción de movimientos por gradientes térmicos y magnéticos, al paso que se recoge energía. El “ladrillo inteligente” tendría la estructura que estás definiendo en tu tesis, solo haría falta entrevistar a un investigador en nanotecnologías y exponerle tus avances.

    ¿quien sabe si esa combinación puede ser un camino alternativo hacia la electrónica recombinante y la que se auto-organiza estructuralmente?

    salu2.

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