IngenierÃa, Electrónica, Aplicaciones frikis y Robótica
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=bPiU0fxQhnQ[/youtube]
Primera prueba de comportamientos en Minicube-II. Cuando se activa alguno de los bumpers, el robot retrocede, gira un poco a la derecha y continua avanzando. La locomoción se realiza mediante osciladores.
El software está disponible en esta página
El otro dÃa quedamos a comer Antonio Cerezo, Andrés Ãlvarez y yo, todos antiguos miembros del Centro de Innovación Experimental del Conocimiento (CEIEC). Aunque somos amigos y seguimos en contacto, no habÃamos vuelto a estar juntos desde Enero, cuando entré de profesor en la Carlos III.
Lo pasamos muy bien recordando viejos tiempos y riéndonos de algunos momentos que nos tocaron vivir en el CEIEC 😉
El jueves 22 de Julio impartimos un taller de robots modulares en la Universidad Carlos III de Madrid, como parte de las actividades del Campus cientÃfico de Verano, para estudiantes de 4º de la ESO (14-15 años).
Los estudiantes se dividieron en 5 grupos de 5. Cada grupo montó 3 módulos MY1 y con ellos construyeron a Minicube-I y Cube3 (configuraciones de 2 y 3 módulos respectivamente). Usando los pulsadores de la tarjeta Skypad podÃan cambiar los tres parámetros fundamentales de la locomoción: amplitud, frecuencia y diferencia de fase.
Les propuse el reto construir entre todos un robot gusano de 18 módulo y batir asà el record de España, que anteriormente estaba en un robot de 12 módulos construido por mis estudiantes de robótica.
El resultado fue que construimos este impresionante robot de 1.5 metros. En este vÃdeo se pueden ver algunas escenas del taller y el mega-gusano en movimiento:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=paK1eHALRNQ[/youtube]
Todas la documentación empleada en el taller, el software y más fotos están disponibles en este enlace. Aquà podéis acceder a las transparencias en lÃnea:
Jugando con robots modulares. Taller de robotica. Campus cientÃfico 2010
Ahora que la locomoción de los robots ápodos ya está controlada, es hora de empezar a programar comportamientos. En colaboración con Fernando Herrero, Pablo Varona y Francisco de Borja del grupo de Neurocomputación Biológica de la Universidad Autónoma de Madrid, estamos construyendo un prototipo para este fin.
Este es el primer prototipo. Es un Minicube-II de 3 módulos Y1 (de plástico) al que se le ha añadido una placa en la cabeza con dos sensores de contacto (bumpers). El primer comportamiento a programar es el de evitar obstáculos.
En esta foto se muestran los bumpers con más detalle. Se conectan a la tarjeta Skycube por medio de un cable de bus.
De momento sólo tenemos construido el robot. Ahora toca programar y experimentar.
He escrito un mini-tutorial sobre la programación del puerto serie en Linux en C++. Para acceder al puerto serie desde C++ he utilizado la biblioteca libserial, que está disponible en los repositorios de Ubuntu (apt-get install libserial-dev)
Necesito programar el puerto serie en C++ para que desde el OpenMR se puedan controlar también robots modulares reales además de hacer simulaciones.
Gracias a Daniel Berdugo tenemos disponible esta plantilla con las piezas para fabricar 20 módulos Y1 (v1.1) en ponoko.com.
Sólo hay que subir la plantilla, seleccionar el material (que tiene que se de 3mm de espesor) y ellos se encargan de realizar el corte por láser y del envÃo.
El precio es aproximadamente de 74€ (Incluyendo los gastos de envÃo) por lo que las piezas para cada módulo salen a 3.7€.
Ya nadie tiene excusa para no empezar a construir su robot modular 😀
PD.- MuchÃsimas gracias a Daniel Berdugo.
Ya tenemos una estrella en la camiseta, para toda la vida. Un legado histórico. Si hemos conseguido esto, podemos con cualquier cosa. ¡Enhorabuena a todos!
PD.- ¡¡Hay que construir un pulpo robótico modular!!
