Módulos Y1

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Módulo Y1 (v1.1)

Introducción

Módulos mecánicos para la construcción de robots modulares. Están inspirados en la primera generación de módulos de Polybot, creada por Mark Yim. Los módulos Y1 son muy fáciles de construir. Están diseñados para los servos del tipo Futaba 3003.

Los diseñé como parte de mi tesis doctoral, para construir robots ápodos y realizar experimentos con ellos. Algunos de los robots que usan estos módulos son:

Cube Reloaded	Cube Revolutions	Hypercube	MiniCube

Características

Dimensiones del módulos Y1

Dimensiones:	52x52x72 mm3
Peso:	50 gr
Material:	Metacrilato de 3mm de espesor
Sección:	Cuadrada (52x52 mm2)
Grados de libertad:	1
Servo:	Futaba 3003
Par:	3.2 Kg.cm/0.314 N.m
Velocidad:	260 grados/seg
Rango de giro:	180 grados
Señal de control:	Pulse Width Modulation (PWM)
Unión entre módulos:	Mediante tornillos

Conexionado

La sección del módulo es cuadrada para permitir que la unión entre dos módulos se haga de dos maneras: conexión cabeceo-cabeceo y conexión cabeceo-viraje. Estas uniones son fijas, mediante tornillos que unen ambos módulos.

Dos módulos Y1 con conexión de cabeceo-cabeceo

Dos módulos Y1 con conexión de cabeceo-viraje

Fotos

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Versión 1.1

Módulo Y1 (v1.1) en posición de reposo (0 grados)	Módulo Y1 (v1.1) en posición de reposo. Visto desde el lado contrario
Módulo Y1 (v1.1) en posición de 90 grados

Mecánica

(Por hacer: piezas y nomenclatura)

Construcción de las piezas

Las piezas se pueden obtener de las siguientes maneras:

• Construcción manual. Imprimir la plantilla de las piezas sobre un papel A4 transparente. Pegarlo sobre la lámina de Metacrilato (o el material que queramos). Cortar las piezas con sierra de calar o segueta y hacer los taladros. Es una buena opción para hacer prototipos

• Corte por láser. Llevar la plantilla a un centro de corte por láser. Esta es la mejor opción si queremos construir muchos módulos.

Montaje del módulo

• Paso 0: Conseguir todo el material. Se nececitan dos piezas FE, una E, una F, una B1 y una B2. En total 6. Un servo del tipo Futaba 3003 con una corona de Φ21mm y su tornillo (Incluidos con el servo). Además son necesarios 5 tonillos de Φ3mm y 10mm de largo y 6 tuercas de métrica 3.

• Paso 1: Usando un pegamento de contacto (Superglue o similar), pegar las piezas B1 y F

• Paso 2: Una de las piezas FE se pega también a la base B1. Obsérvese que no está justo en el extremo, sino unos milímetros hacia el interior.

• Paso 3: La pieza E se pega a la B2, pero no junto al extremo, sino alineada con la cara interior.

• Paso 4: La otra pieza FE se pega también a la B2, pero esta sí está alineada con la cara exterior. Un tornillo se sitúa en la otra pieza FE, que hará de falso eje.

• Paso 5: La corona del servo se atornilla a la pieza E.
• Paso 6: El servo se atornilla a la pieza F. Con esto se obtiene una de las dos partes móviles del módulo. Esta parte se denomina cuerpo del módulo. La otra parte, que se atornilla al eje del servo y al falso eje, se denomina cabeza del módulo.

• Paso 7: Finalmente se unen el cuerpo y la cabeza para obtener el módulo definitivo. Las dos tuercas se ponen en el falso eje. Antes de realizar la unión es preciso calibrar el servo. Tiene que estar en su posición central (0 grados), de manera que al terminarlo, la cabeza pueda girar 90 grados en ambos sentidos.

Paso 0: Conseguir todas las piezas necesarias para montar el módulo	Paso 1: Pegar las piezas B1 y F
Paso 2: Pegar la pieza FE a la B1	Paso 3: Pegar pieza E a la B2
Paso 4: Pegar la pieza FE a la B2. Colocar el falso eje	Paso 5: Atornillar la corona a la pieza E
Paso 6: Atornillas servo a pieza F	Paso 7: Unir el cuerpo y la cabeza del módulo

Descargas

Versión 1.0

• Ficheros FUENTE:

modulos-y1-v1.0-planos.zip	Planos en formato DXF. Visibles con Qcad / Autocad
modulos-y1-v1.0-modelo3D.zip	Modelos en 3D para blender

• Planos en PDF:

plantillas.pdf	Plantillas para la construcción de 2 módulos Las líneas discontinuas son sólo guías para saber donde pegar las otras piezas Las cruces indican dónde hacer los taladros
plano1-futabas.pdf	Servo Futaba 3003
plano2-pieza-F.pdf	Pieza F, a la que se atornilla el cuerpo del servo
plano3-pieza-E.pdf	Pieza E, atornillada al eje del servo
plano4-piezas-B1-B2.pdf	Piezas B1 y B2. Bases superior e inferior
plano5-pieza-FE.pdf	Pieza FE. Falso eje del módulo
plano6-modulo-1.pdf	Módulo montado, con los tornillos necesarios
plano7-modulo-2.pdf	Módulo montado. Plano descriptivo, sin cotas
plano8-cube-1.pdf	Robot Cube Reloaded: Cuatro módulos con conexión de cabeceo
plano9-tornillos.pdf	Tornillos y tuercas necesarios

Repositorio

• Repositorio SVN: http://svn.iearobotics.com/modulos_y1/

Para obtener la última versión teclear:

svn co

Historia

(por hacer)

Autor

• Juan González-Gómez

Noticias

• 01/Dic/2009: Comenzada la migración al wiki de la página original de los módulos Y1