Módulos Y1

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Módulo Y1 (v1.1)

Contenido

1 Introducción
2 Características
3 Conexionado
4 Fotos
5 Mecánica
6 Montaje
7 Descargas
8 Repositorio
9 Historia
10 Autor
11 Licencia
12 Enlaces
13 Noticias

Introducción

Módulos mecánicos para la construcción de robots modulares. Están inspirados en la primera generación de módulos de Polybot, creada por Mark Yim. Los módulos Y1 son muy fáciles de construir. Están diseñados para los servos del tipo Futaba 3003.

Los diseñé como parte de mi tesis doctoral, para construir robots ápodos y realizar experimentos con ellos. Algunos de los robots que usan estos módulos son:


Cube Reloaded	Cube Revolutions	Hypercube	MiniCube

Características

Dimensiones del módulos Y1

Dimensiones:	52x52x72 mm³
Peso:	50 gr
Material:	Metacrilato de 3mm de espesor
Sección:	Cuadrada (52x52 mm²)
Grados de libertad:	1
Servo:	Futaba 3003
Par:	3.2 Kg.cm/0.314 N.m
Velocidad:	260 grados/seg
Rango de giro:	180 grados
Señal de control:	Pulse Width Modulation (PWM)
Unión entre módulos:	Mediante tornillos

Conexionado

La sección del módulo es cuadrada para permitir que la unión entre dos módulos se haga de dos maneras: conexión cabeceo-cabeceo y conexión cabeceo-viraje. Estas uniones son fijas, mediante tornillos que unen ambos módulos.

Dos módulos Y1 con conexión de cabeceo-cabeceo

Dos módulos Y1 con conexión de cabeceo-viraje

Fotos

Módulo Y1 (v1.1) en posición de reposo (0 grados)	Módulo Y1 (v1.1) en posición de reposo. Visto desde el lado contrario
Módulo Y1 (v1.1) en posición de 90 grados

Mecánica

Montaje

Paso 0: Conseguir todo el material. Se nececitan dos piezas FE, una E, una F, una B1 y una B2. En total 6. Un servo del tipo Futaba 3003 con una corona de Φ21mm y su tornillo (Incluidos con el servo). Además son necesarios 5 tonillos de Φ3mm y 10mm de largo y 6 tuercas de métrica 3.

Paso 1: Usando un pegamento de contacto (Superglue o similar), pegar las piezas B1 y F

Paso 0: Conseguir todas las piezas necesarias para montar el módulo

Paso 1: Pegar las piezas B1 y F

Paso 2:
Paso 3:

Paso 2:

[[|thumb|300px|Paso 3: ]]

Descargas

Repositorio

Repositorio SVN: []

Para obtener la última versión teclear:

svn co

Historia

(por hacer)

Autor

Juan González-Gómez

Licencia

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Enlaces

Noticias

01/Dic/2009: Comenzada la migración al wiki de la página original de los módulos Y1