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Revisión del 11:26 12 ago 2008
- Título: "Demostración de la locomoción de Robos Ápodos Modulares"
- Ponente: Juan González
- Duración: 15 minutos
- Evento: Curso de Verano "Non-linear Dynamics and Robots From Neuron to Cognition". Más información
- Directores del Curso:
- Manuel García Velarde, Instituto Pluridisciplinar, Universidad Complutense
- Paolo Arena, Coordinator SPARK II, University of Catania, Italia
- Lugar: San Lorenzo del Escorial. Madrid.
- Fecha: 09-Agosto-2008
Resumen
En esta demostración se enseña el movimiento de varios robots ápodos modulares. Se comienza mostrando las capacidades locomotivas del robot Hypercube, un prototipo formado por 8 módulos que puede moverse de 5 maneras diferentes: en línea recta (adelante y atrás), describiendo un arco circular, desplazamiento lateral, rotacion y rodar. Todos ellos se realizan empleando generadores sinusoidales que hacen oscilar cada módulos. Con sólo cambiar los parámetros de Amplitud y diferencia de fases se consiguen todos los diferentes tipos de movimientos. Se termina la demostración mostrando las dos configuraciones mínimas que se han construido para resolver el problema de encontrar los robots modulares con topología de una dimensión que tienen el menor número de módulos y que se pueden desplazar en una y dos dimensiones.
Información adicional
Enlaces
- Robot Hypercube. Robot ápodo de 8 módulos con conexión cabeceo-viraje que se desplaza en dos dimensiones
- Robot MiniCube. Configuraciones mínimas.
- Robot Cube Revolutions. Robot ápodo de 8 módulos con conexión cabeceo-cabeceo que se mueve en una dimensión.
- Módulos Y1. Módulos con los que se han construido los robots anteriores.
- Tarjeta Skypic. Electrónica empleada para el control de los robots
Artículos técnicos
- Artículo: "Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor", sobre Cube Revolutions.
- Artículo: "Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors",Sobre Cube Revolutions.
- Artículo: "Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift". Sobre las configuraciones mínimas
- Artículo: "Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules". Sobre el robot Hypercube.
- Capítulo 24: "Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots", del libro, “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots”.
Cuaderno de bitácora
Pablo Varona, del grupo de Neurociencia Computacional me invitó a hacer una demostración de robots modulares con Fernando Herrero Carrón en el curso de verano "Non-linear Dynamics and Robots from Neurons to Cognition" celebrado en San Lorenzo del Escorial.
Fernando y yo quedamos en moncloa el Viernes 8 a las 9:30 y nos fuimos al Escorial. La demostración era en el Euroforum Infantes. Al llegar al lugar, la prensa estaba esperando para grabar los robots, así que sacamos los robots y comenzamos la primera demo. Primero habló [ http://www.dees.unict.it/users/parena/index.htmlPaolo Arena], de la universidad de Catania (Italia). Nos hizo una demostración en vivo del movimiento de uno de los robots hexápodos que han construido dentro del proyecto SPAK-II. El robot se movía muy bien... pero lo realmente impresionante es que no estaba controlado por software, sino por modelos biológicos implementados en su propio hardware.
A continuación me tocó el turno a mí y mostré las capacidades locomotivas de Hypercube y de las configuraciones mínimas (MiniCube). Pero como uno tiene un alma friki (qué le vamos a hacer) no me pude resistir a sacar el mando de la Wii y mover uno de los módulos usando el Tarri-wheel. Por la mañana había improvisado un bantera de España que puse en el módulo y que controlé con el Tarri-wheel. Es la aplicación perfecta para animar a los Atletas Españoles que estaban en los juegos olímpicos de Pekin (que empezaban ese mismo día) ;-) No es que sea un tema de investigación, pero a los medios les gustan esas cosas :-)
