2008-08-13:Miraflores:Demostración de la locomoción de robots ápodos modulares
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- Título: "Demostración de la locomoción de Robos Ápodos Modulares"
- Ponente: Juan González
- Duración: 15 minutos
- Evento: Curso de Verano
- Directores del Curso:
- Manuel García Velarde, Instituto Pluridisciplinar, Universidad Complutense
- Paolo Arena, Coordinator SPARK II, University of Catania, Italia
- Lugar: Miraflores de la Sierra. Madrid.
- Fecha: 13-Agosto-2008
Resumen
En esta demostración se enseña el movimiento de varios robots ápodos modulares. Se comienza mostrando las capacidades locomotivas del robot Hypercube, un prototipo formado por 8 módulos que puede moverse de 5 maneras diferentes: en línea recta (adelante y atrás), describiendo un arco circular, desplazamiento lateral, rotacion y rodar. Todos ellos se realizan empleando generadores sinusoidales que hacen oscilar cada módulos. Con sólo cambiar los parámetros de Amplitud y diferencia de fases se consiguen todos los diferentes tipos de movimientos. Se termina la demostración mostrando las dos configuraciones mínimas que se han construido para resolver el problema de encontrar los robots modulares con topología de una dimensión que tienen el menor número de módulos y que se pueden desplazar en una y dos dimensiones.
Información adicional
Enlaces
- Robot Hypercube. Robot ápodo de 8 módulos con conexión cabeceo-viraje que se desplaza en dos dimensiones
- Robot MiniCube. Configuraciones mínimas.
- Robot Cube Revolutions. Robot ápodo de 8 módulos con conexión cabeceo-cabeceo que se mueve en una dimensión.
- Módulos Y1. Módulos con los que se han construido los robots anteriores.
- Tarjeta Skypic. Electrónica empleada para el control de los robots
Artículos técnicos
- Artículo: "Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor", sobre Cube Revolutions.
- Artículo: "Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors",Sobre Cube Revolutions.
- Artículo: "Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift". Sobre las configuraciones mínimas
- Artículo: "Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules". Sobre el robot Hypercube.
- Capítulo 24: "Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots", del libro, “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots”.
Cuaderno de bitácora
Agradecimientos
- A Pablo Varona por invitarme a participar en las demostraciones. ¡Muchas gracias!
Noticias
- 17/Ago/2008: Publicada esta página
