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El controlador completo de locomoción, basado en soft-processor Microblaze se mapea en una FPGA SpartanIIE 400[12]. Tanto el generador de movimiento como las tablas de control están implementadas en software. Los algoritmos están programados en C. El compilador empleado es un port del GCC (GNU C Compiler), proporcionado por el fabricante de la FPGA.
El controlador de posición está descrito en VHDL. Se accede como un periférico de Microblaze, a través de puertos. El software sitúa las posiciones de los servos, y el controlador genera las señales PWM.
Una ventaja es que el sistema es muy escalable en relación al número de servos que se pueden llegar a controlar. La única limitación es la cantidad de área y el número de pines disponibles en la FPGA.