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Revisión del 11:24 20 ene 2009
Lista de cosas por hacer:
Contenido
Mis páginas en construcción
- Mini portátil Acer aspire one
- Skyprog
Tesis
- Curva serpentinoide
- Continua
- Discreta
- Scripts octave
- Información en apartado 3.6 del fichero tesis_1.lyx
- scripts en directorio local: /home/juan/desarrollo/tesis/tesis/tesis/fig/experimentos-parte2/orden/Loc1D/serp-continua
- Traducción al inglés:
- Información sobre la tesis:
- Intro: 5034
- Encuadre: 14540
- Modelos: 9400
- Loc1D: 12412
- Loc2D: 16985
- C.Min: 11944
- Experiments: 9545
- Resto: 7899
- Total: 87759
- Buscar traductores
- Candidata 1: Olga Baselga Calvo. Me ha recomendado que para trabajos tan largos y del español al Inglés lo mejor es que sean traductores nativos. Me ha propuesto a Philip Sutton.
- Candidato 2: Philip Sutton, profesor del departamento de filología Inglesa de la UAM. Despacho: 205 (Módulo IV bis). Tel. 914978708
- Candidato 3: T.W.Routley. Recomendado por Elías Todorovich.
- Información sobre la tesis:
- Edición libro (Inglés)
JDE
- Página principal JDE
- Hacer simulaciones con Gazebo, para usarlas desde JDE
Poniendo en marcha JDE
- Instalar JDE en Debian/Lenny
- El repositorio con los .deb está disponible aquí. Los paquetes que hay son:
gazebo_0.7.0-1_i386.deb jderobot-doc_4.3.0-rc1_i386.deb jderobot-drivers_4.3.0-rc1_i386.deb jderobot-libs_4.3.0-rc1_i386.deb jderobot-schemas_4.3.0-rc1_i386.deb jderobot-services_4.3.0-rc1_i386.deb jderobot_4.3.0-rc1_i386.deb ode_0.7.0-1_i386.deb player_2.0.5-1_i386.deb stage_2.0.4-1_i386.deb
- Al instalar player, sale el mensaje de error:
intentando sobreescribir `/usr/lib/libpmap.so.0.0.0', que está también en el paquete libpmap0
- Si se usa la opción --force-all se instala bien:
sudo dpkg -i --force-all player_2.0.5-1_i386.deb
- Probar esquema "Hola-mundo"
- Probar master_gui
- Driver "hola mundo"
- Que el esquema hola mundo acceda al driver
- Driver Servos8
- Esquema Servos8
- Hacer Interfaz gráfica en ODE+OpenGL+GTK
Gazebo
- Instalar Gazebo en Lenny
- Gazebo usa scons. Para compilar teclear:
- Para compilar: scons
- Para limpiar: scons -s
- para instalar: sudo scons install
- Error 1: Sale el siguiente error: "error: 'strcmp' was not declared in this scope".
- Solución: Editar el fichero server/gui/StatusBar.cc y añadir #include <cstring>. Esto es debido a la nueva version del GCC. Aquí puede encontrar más información.
- Error 2: "error: 'QueuePointer' has not been declared".
- Explicación: Según leo aquí, se soluciona instalando player 2.1, pero en lenny viene player 2.0.4, por lo que hay que instalarlo "a pelo"
- Solución: De momento he desintalado player. Al compilar gazebo aparecerá el siguiente mensaje, pero gazebo se compilará correctamente:
- Gazebo usa scons. Para compilar teclear:
================================================================ Player not found, bindings will not be built. To install player visit(http://playerstage.sourceforge.net) ================================================================
- Ponerlo en marcha: probar un ejemplo
- Me salen violaciones de segmento al ejecutar gazebo. Puede ser porque no tenga player instalado... pero con algunos mundos sí ha funcionado:
./gazebo worlds/factory.world
- Crear un modelo sencillo, en XML. Por ejemplo un cubo situado a una altura. Tutorial de creación de modelos
- Crear los objetos compuestos del tutorial de ODE: compound1 y compound2
- Crear un modelo de módulo
- Crear un controlador para los servos
- Crear configuración PP. Necesario un controlador superior que genere las oscilaciones... ¿Cómo incluirlo en gazebo?
- Crear robot ápodo del grupo cabeceo-viraje
Tarjeta Skywars
- Arduino Nano
- AVRfreaks
- Pasos:
- Ejemplo hola mundo "ledp" para Arduino nano. Comprobar que todo OK.
- Ledon.c para AVR (sin entorno arduino). Cómo compilar. Cómo descargarlo.
- Ejemplos de comunicaciones serie
- Eco
- Menu
- Librerías
- Temporizadores y Delays
- Mover un servo
- Servidor Servos8
- Servidor genérico
- Skywars-test--> Acceso a los pines de la Skywars para pruebas
- Localizar Bootloader y grabarlo en AVR
- Poner AVR destino y grabar un ledp. ¿Qué software del pc se usa?
- Prototipo Casero de la Skywars
- Grabar AVR con Bootloader y comprobar que todo ok
- Probar prog. de ejemplo ledp, servos, serie, etc...
- Usar Skywars como grabador
- Esquemático con Kicad
- PCB con Kicad
- Gerbers, verificacion
- Prototipo catacumbero
- Verificación y Corrección
- Primera tirada verde
Software para Skypic
- Pyservos: Movimiento de servos (8) desde una Skypic.
- Pyservos
- Descarga automatica del firmware servos8
- Control mediante deslizadores
- Control por canvas
- Gestión secuencias de movimiento
- Pydownloader-wx, 1.2:
- Usar la Clase iris_gui()
- Implementar botón abrir/cerrar puerto serie
- Implementar un mini-terminal de comunicaciones
- Probar en MAC. Documentar
- Probar en FreeBSD. Documentar
- Libiris:
- Añadir firmware: bootloader
- Añadir ultima version del PICP
Mis recetas
Concatenar varios PDFs en uno
pdftk *.pdf cat output all.pdf
Micros ATmel AVR
- Microcontrolador ATMEL AVR
- ATmel AVR en Wikipedia
- Hoja de datos (Atmega8) (Programacion serie, pag. 238)
- Inconveniente del Atmega8: Los puertos son de 6 bits, salvo uno de 8, pero es el que tiene las comunicaciones serie
- Arduino
- Arduino en Wikipedia
- El Arduino NG permite reset software. La idea es muy buena, usan DTR y RTS a la vez. Sólo cuando ambos están activados se hace el reset. Me parece simplemente genial.
- Programacion in-circuit del ATmega8
- Se usan 4 pines: Reset, MISO, MOSI y SCLK
- No hay que aplicar ninguna tensión superior a 5v (a diferencia de los 12v del pic)
- El protocolo es serie síncrono de 8 bits
- Programador ISP (In-system programmer). En este enlace hay un PDF en el que se indica cómo hacerse tu propio programador con tu Atmel, que es lo que quiero hacer yo :-) Vienen las fuentes. Pero lo mejor es que han creado un protocolo estándar por el puerto serie. Ese programador se llama Atmel Low Cost Serial Programmer y está soportado por la herramienta libre avrdude
- Tarjeta Skywalker (Spartan 3)
- Conseguir una placa entrenadora FPGA + cable JTAG USB. ¿Cual? Preguntar a Ivan
- Poner en marcha unas herramientas Linux que permitan usar ese cable
- Instalar ISE en linux y hacer un "hola mundo"
- Hacer ciclo completo de desarrollo
- Empezar a sustituir las partes por componentes libres.
