Tutorial: ODE y robots modulares

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Ode mr snake pant1.png

Simulación de robots ápodos modulares con ODE

Primer capítulo

Introducción

En este tutorial se muestran ejemplos de cómo utilizar el Open Dynamics Engine (ODE) para la simulación de robots ápodos modulares. Se comienza con un ejemplo muy sencillo (un "hola mundo") y se termina con la simulación de los diferentes modos de caminar de un robot ápodo de 16 módulos. Con cada ejemplo se van introduciendo nuevos conceptos para entender el funcionamiento del ODE.

El ODE permite simular muchos tipos de sistemas, no sólo robóticos, pero en este tutorial sólo se explican las ideas necesarias para la simulación de robots modulares.

Contenidos

1. Simulación de un cubo en caida libre (I)
2. Simulación de un cubo en caida libre (II): Colisiones
3. Simulación de un cubo en caida libre (III):Representación en 3D
4. Modelado de cuerpos compuestos (I)
5. Modelado de cuerpos compuestos (II)
6. Simulación de un módulo
7. Simulación de la configuración mínima PP
8. Simulación de un robot ápodo

¡Empezamos!

  • Instalar el ODE
  • Bajar el paquete XXX con los ejemplos de este tutorial
  • Descomprimirlo
  • Entrar en el directorio ODE_mr
  • Compilar los ejemplos. Hay que ejecutar make
  • Ejecutarlos. Los ejemplos con visualización en 3D son (por orden): box3, compound1, compound2, servo, PP y snake
  • Ir a los diferentes capítulos para entender el funcionamiento. Comenzar por el capítulo 1.

Descarga de los ejemplos

Versión: 1.0

Fichero Descripción
[] Fuentes
[] Binarios compilados para Linux (Debian Lenny 5.0), con ODE 0.9

Licencia

Cc logo.png This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Spain License.

Autor

Juan González Gómez


Enlaces

Repositorio

Para obtener la ultima versión del SVN:

svn co http://svn.iearobotics.com/ode_mr/trunk

Cambios

Noticias

  • 11/Enero/2009: Finalizado el capítulo de locomoción de robots ápodos
  • 9/Enero/2009: Finalizado el capítulo de la locomoción de la configuración mínima PP
  • 8/Enero/2009: Finalizados los capítulos de:
    • Modelado de objetos compuestos (II)
    • Simulación de un módulo
  • 7/Enero/2009: Finalizados los capítulos de:
    • Caida libre del cubo (III)
    • Modelado de objetos compuestos (I)
  • 5/Enero/2009: Publicada documentación sobre la caida libre del cubo (II)
  • 4/Enero/2009: Publicada documentación sobre la caida libre del cubo (I)
  • 29/Dic/2008: Comenzada esta página