Tutorial:ODE y robots modulares:Cuerpos compuestos (II)

Modelado de cuerpos compuestos (II)

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Introducción

En este ejemplo veremos cómo construir un cuerpo con forma de prisma, constituido por tres geometrías. La base es un triángulo isósceles. Las geometrías son hexaedros con el mismo grosor. Cada una de ellas está rotada y desplazada con respecto al centro de masas del cuerpo.

Objetivo

• Crear cuerpos compuestos complejos

Código

compound2_ex/compound2.cpp	Programa principal
compound2_ex/body.cpp	Creación y dibujo del cuerpo compuesto
compound2_ex/parameters.h	Definición de las constantes.
compound2_ex/body.h	Definición de los prototipos de body.cpp y las estructuras de datos.

Compilación

Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC:

g++  -Iinclude -c -o compound2_ex/compound2.o compound2_ex/compound2.cpp
g++  -Iinclude -c -o compound2_ex/body.o compound2_ex/body.cpp
g++ -o compound1 compound2_ex/compound2.o compound2_ex/body.o libdrawstuff.a -lm -lode  -lX11 -lm -lGL -lGLU

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