Tutorial:ODE y robots modulares:Configuración PP
Contenido
Simulación de la configuración mínima PP
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Introducción
En este ejemplo simulamos nuestro primer robot modular, constituido únicamente por la unión de dos módulos de tipo cabeceo. Es la configuración mínima que puede moverse en línea recta. Se conoce bajo el nombre de configuración PP (Pitch-Pitch). El usuario puede mover el robot hacia adelante, atrás o pararlo, por medio del teclado.
Objetivos
- Simular la locomoción del robot modular más sencillo
- Presentar la técnica de locomoción mediante osciladores sinusoidales
Código
| Programa principal | |
| Creación y dibujo del robot | |
| Definición de las constantes. | |
| Definición de los prototipos de robot.cpp y las estructuras de datos. |
Compilación
Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC:
g++ -Iinclude -c -o PP_ex/PP.o PP_ex/PP.cpp g++ -Iinclude -c -o PP_ex/robot.o PP_ex/robot.cpp g++ -o PP PP_ex/PP.o PP_ex/robot.o libdrawstuff.a -lm -lode -lX11 -lGL -lGLU
Ejecución
Para probar el ejemplo, teclear:
./PP
Además de los mensajes impresos en pantalla por la drawstuff, aparecerá el siguiente menú:
Keys for controlling the robot: 1: Move Backward 2: Move Forward 3: Stop q: Quit
Por medio de las teclas '1', '2' y '3' el usuario hace que el robot se mueva hacia atrás, adelante o se pare.
Capturas de pantalla
Visualización del robot en tres instantes diferentes:
Descripción
Enlaces
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