Diferencia entre revisiones de «Taller Skybot:Sesion4:Motores y sensores»

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(El PUERTO B en el Skybot)
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En la [http://www.iearobotics.com/proyectos/sky293/sky293.html SKY293] hay '''4 switches''' que permiten desconectar los sensores por si se quieren utilizar los bits del puerto B para otros propósitos. En la figura se muestra qué número de switch está asociado a qué sensor. Cuando los switches están conectado (posión ON, hacia abajo) los sensores están conectados al puerto B. En caso contrario están desconectados.
  
 
== El control de los motores ==
 
== El control de los motores ==

Revisión del 06:16 23 jun 2010

Introducción

Necesitamos conocer cómo funcionan los motores y los sensores desde el punto de vista del programador. A este nivel no nos importan los detalles físicos, ni el tipo de motor, ni el tipo de sensores. Simplemente necesitamos conocer cómo podemos mover los motores y cómo leer los sensores para programar nuestros algoritmos de comportamiento del robot.

El PUERTO B en el Skybot

La tarjeta SKY293 se conecta a la Skypic a través del PUERTO B. Incluye cuatro sensores y dos motores. Para cada sensores sólo se necesita 1 bit y para los motores cuatro, dos para cada motor. Se accede a estos periféricos por los bits del puerto B que se indican en esta figura.

Skybot-sesion4-puerto-B-skybot.png

Los bits RB0, RB5, RB6 y RB7 hay que configurarlos como entradas para poder leer los sensores. Los bits RB1, RB2, RB3 y RB4 hay que configurarlos como salidas para poder mover los motores.

En la SKY293 hay 4 switches que permiten desconectar los sensores por si se quieren utilizar los bits del puerto B para otros propósitos. En la figura se muestra qué número de switch está asociado a qué sensor. Cuando los switches están conectado (posión ON, hacia abajo) los sensores están conectados al puerto B. En caso contrario están desconectados.

El control de los motores

Los sensores de infrarrojos

Programación del robot

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