Diferencia entre revisiones de «Taller Skybot:Sesión 2:Sensores de contacto»

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== Notas para la programación ==
 
== Notas para la programación ==

Revisión del 07:06 21 jul 2008

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Introducción

Vamos a colocar los sensores de contacto o bumpers en el robot. Los situaremos en la parte frontal y nos servirán para detectar obstáculos delante del robot. El funcionamiento de un Bumper es muy sencillo. Es un interruptor, de tal manera que al apretar la palanca se cierra un circuito. Nosotros utilizaremos esto para introducir por uno de los pines del micro un "1" o un "0" según tengamos o no apretado el bumper.


Materiales necesarios

  • Dos bumpers
  • 2 cables rojos de 25 cm de longitud
  • 1 cable negro de 25 cm de longitud
  • 4 tornillos de métrica 3mm y 20 mm de longitud
  • 4 tuercas de métrica 3mm
Taller-skybot-sesion2-bumpers-material.jpg

Herramientas

  • Soldador y estaño
  • Pelacables y soporte soldador (opcionales)
  • Alicate
Taller-skybot-sesion2-bumpers-herramientas.jpg


Montaje

Aspecto de un sensor de contacto (bumper)

Como se puede apreciar en la figura, cada bumper tiene tres conectores. Si apretamos el pulsador lo que estamos haciendo es cortocircuitar el conector 1 (abajo) con el conector 4 (lateral inferior). Si no apretamos el pulsador el conector 1 estará unido con el 2 (lateral superior).

Nosotros vamos a utilizar un circuito de Pull-UP que lleva incorporada la SKY293, por lo que no es necesario utilizar los tres conectores, nos bastará con dos. Por lo tanto vamos a proceder a eliminar el conector 4 (lateral inferior) para que no nos moleste al montar los bumpers en la estructura. Haremos esto en los dos bumpers. Luego, soldaremos en el bumper 1 un cable rojo en el conector 1 y uno negro en el conector 2. En el bumper 2 sólo se soldará uno rojo en el conector 1. El proceso se muestra en las siguientes figuras:


  • Paso 1: Quitar el conector 4
Eliminar el conector 4 usando unos alicates.
Los dos bumpers una vez eliminado el conector 4
  • Paso 2: Soldar los cables a los bumpers. El bumper 1 lleva dos cables, uno rojo y otro negro. El bumper 2 sólo tiene uno rojo.
Bumpers 1 y 2 unidos a los cables
Detalles de las soldaduras
  • Paso 3:
Taller-skybot-sesion2-bumpers-paso3-1.jpg
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  • Paso 4:
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  • 'Paso 5:
Taller-skybot-sesion2-bumpers-conexion-sky293.png
  • Paso 6:
Taller-skybot-sesion2-bumpers-paso5-1.jpg
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  • Paso 7:

Notas para la programación

SKY293 Puerto A SKYPIC Puerto A Descripción
AN0 PA0 ---
AN1 PA1 Cable rojo bumper 1 Derecho
AN2 PA2 Cable rojo bumper 2 Izquierdo
AN3 PA3 ---
TO PA4 ---
AN4 PA5 ---
Estado Significado
Apretado Bit de entrada a 1
Libre Bit de entrada a 0

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