Revisión del 04:28 26 feb 2009

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Página GPBOT en IEAROBOTICS

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Objetivos Práctica

Puesta en marcha del entorno (2 semanas)

• Conseguir la placa entrenadora GPBOT
• Fabricar el cable de conexión a la Fuente de alimentación.
• Fabricar cable de conexión serie. (Opcional pero recomendable)
• Instalar el software y probar con algún ejemplo básico

Control de motores y sensores (4 semanas) (13-17 Abril)

• Conectar los motores y hacer el control (adelante, atras, izquierda, derecha).
• Programar el TIMER para hacer PWM y controlar la velocidad de los motores.
• Programar el conversor analógico-digital para leer un potenciómetro (luego será el inclinómetro)
• Poner en marcha el inclinómetro.
• Hacer un servidor en la GPBOT que por medio del puerto serie controle lo anterior.

Funciones del servidor. Recibe por el puerto serie (9600,8n1) una de estas opciones y hace:
'1': activa motor 1
'2': cambia sentido motor 1
'3': activa motor 2
'4': cambiar sentido motor 2
'5': Devuelve el valor del conversor analógico-digital
'6': Reduce velocidad
'7': aumenta velocidad
'p': Comando PING -> devuelve 'O'

Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo)

• Construir el robot
• Poner en marcha los enconders
• Programar en C un software que realice la estabilización (programa balancín).

Lo que tiene que hacer el robot es: A mayor inclinación tiene que ir más deprisa, a medida que la inclinación se reduce tiene que ir reduciendo la velocidad hasta que se pare en el punto de eqilibrio.

Documentación

• Transparencias de clase