OpenRave y robots modulares
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Introducción
OpenRave es un entorno libre para la simulación/modelado/planificación de robots, desarrollado por la comunidad científica. Lo están utilizando investigadores de todas partes del mundo para realizar experimentos con sus últimos robots y/o algoritmos.
El Openrave todavía es alfa y de momento sólo se puede probar bajándolo del svn oficial y compilándolo.
Mi interés por este software se centra en la simulación de robots modulares. No está implementado explícitamente y es lo que me gustaría aportar.
Características de OpenRave
- Es libre, por lo que cualquiera puede modificarlo para adaptarlo a sus necesidades
- Es multiplataforma: Linux/Mac/Windows
- Creado por investigadores para investigadores
- Utiliza el motor físico ODE, con el que he trabajado mucho (Cube Simulator, Tutorial: ODE y robots modulares)
- Tanto los robots como los entornos se almacenan en ficheros XML. Es muy fácil añadir nuevos entornos o robots
- Se pueden modelar piezas con mucho detalle, y no sólo usando geometrías simples
- El Blender se puede usar para el modelado de piezas y luego exportarlo al formato Open Inventor (iv) que es el usado por OpenRave
- Adicionalmente, se puede usar OpenScad para el diseño de las piezas, importar los STL a Blender y desde ahí exportar a OpenRave
- El visualizador de OpenRave permite interactuar con los objetos físicos de la simulación
- Es muy sencillo generar vídeos de la simulaciones
Log
Ordenado cronológicamente de más antiguo a más reciente
- 22/Feb/2010: Primera prueba de locomoción de la configuración mínima PP
| 300|250</youtube> |
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- 23/Feb/2010: Comenzada esta página
