MiniCube

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Introducción

MiniCube es el nombre dado al grupo de robots creados para solucionar el problema de las configuraciones mínimas en la locomoción: ¿Cual es el número mínimo de módulos necesarios para conseguir locomoción en 1 y 2 dimensiones?, ¿Qué tipos de movimientos pueden realizar?

Las configuraciones encontradas son las siguientes:

MiniCube-1
MiniCube-2 MiniCube-3


  • Minicube-I: Compuesto por 2 módulos que se mueven verticalmente. Se puede desplazar hacia adelante y atrás
  • Minicube-II: Compuesto por 3 módulos. Los de los extremos se mueven verticalmente y el central lo hace horizontalmente. Esta configuración puede realizar al menos cinco tipos de movimientos:
    • Desplazamiento en línea recta, hacia adelante y atrás
    • Giros circulares
    • Desplazamiento lateral
    • Rotación paralela al suelo
    • Rodar sobre su cuerpo
  • Minicube-III. Topología de 2 dimensiones compuesta por tres módulos conectados en estrella, formando 120 grados. Los movimientos que puede realizar son:
    • Desplazamiento en línea recta hacia 3 direcciones diferentes
    • Rotación paralela al suelo

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