Diferencia entre revisiones de «MiniCube»

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* '''17/Dic/2008''': Añadida simulación del modelo alámbrico de la configuración PP
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Revisión actual del 00:08 17 dic 2008

Minicube-logo.jpg

Minicube-PP-PYP-star3.jpg Minicube-pyp-blender.jpg


Introducción

MiniCube es el nombre dado al grupo de robots creados para solucionar el problema de las configuraciones mínimas en la locomoción:

¿Cual es el número mínimo de módulos necesarios para conseguir locomoción en 1 y 2 dimensiones?

¿Qué tipos de movimientos pueden realizar?


Las configuraciones encontradas son las siguientes:

MiniCube-1
MiniCube-2
MiniCube-3


  • Minicube-I: Compuesto por 2 módulos que se mueven verticalmente. Se puede desplazar hacia adelante y atrás
  • Minicube-II: Compuesto por 3 módulos. Los de los extremos se mueven verticalmente y el central lo hace horizontalmente. Esta configuración puede realizar al menos cinco tipos de movimientos:
    • Desplazamiento en línea recta, hacia adelante y atrás
    • Giros circulares
    • Desplazamiento lateral
    • Rotación paralela al suelo
    • Rodar sobre su cuerpo
  • Minicube-III. Topología de 2 dimensiones compuesta por tres módulos conectados en estrella, formando 120 grados. Los movimientos que puede realizar son:
    • Desplazamiento en línea recta hacia 3 direcciones diferentes
    • Rotación paralela al suelo

Autor

Licencia

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Vídeos

Simulaciones

Pp-Sim1-thumb.jpg VER VIDEO

Minicube-I. Simulación del movimiento en línea recta para diferentes valores de la amplitude y diferencia de fase

Pyp-sim1-thumb.jpg VER VIDEO

Minicube-II. Simulación de los diferentes modos de caminar

Pp-wired-simulation1-thumb.jpg VER VIDEO

Simulación del modelo alámbrico de la configuración mínima PP (pitch-pitch).

Experimentos

Minicube-1-thumb.jpg Minicube-2-thumb.jpg
Minicube-3-moving-thumb.jpg
  • VER VIDEO
  • Fecha: 2005
  • Autor: Juan González
  • Resumen: Locomoción de Minicube-3: moviéndose hacia adelante y atrás
Minicube-3-rotating-thumb.jpg
  • VER VIDEO
  • Fecha: 2005
  • Autor: Juan González
  • Resumen: Locomoción de Minicube-3: rotación en sentido horario y antihorario

Frikis

Minicube-2-chiki-chiki-thumb.jpg

Noticias

  • 17/Dic/2008: Añadida simulación del modelo alámbrico de la configuración PP
  • 16/Dic/2008: Añadida simulación de Minicube
  • 6/Mayo/2008: Comenzada esta página

Enlaces