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| − | Introduction | + | |
| | + | == Introduction == |
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| − | == Introducción ==
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| − | El '''Skybot''' es un robot móvil, que se desplaza mediante dos ruedas motrices y está dotado de sensores para reaccionar ante estímulos del medio. '''Es un robot "hola mundo"'''. Está pensado para aquellos que quieren '''iniciarse en el mundo de la robótica y los microcontroladores'''. A diferencia de otros, el Skybot '''NO es un juguete'''. Su electrónica es la misma empleada en robots más avanzados tanto comerciales como de investigación. Por ello, '''a partir de este robot es muy fácil desarrollar otros más complejos'''.
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| − | {| {{tablabonita}}
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| − | | '''¿Cómo empezar en robótica?'''. Lo mejor es comenzar construyendo un robot, entenderlo y luego modificarlo. Esa es la filosofía del Skybot: Aprende con un ejemplo, modifícalo a tus necesidades.
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| − | |}
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| − | == Demostraciones con el Skybot ==
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| − | El Skybot puede funcionar en modo autónomo ejecutando el software que está grabado en el microcontrolador o bien estar tele-controlado desde un PC.
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| − |
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| − | === Robot en modo autónomo ===
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| − | La aplicación típica es la de hacer que el robot siga una línea negra sobre un fondo blanco. Los sensores que lleva en la parte frontel le permiten distinguir los colores blanco y negro.
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| − | {| {{Tablabonita}}
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| − | | <youtube>aZykkdvh2Bg|300|250</youtube>
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| − | El robot Skybot siguiendo una línea negra <br>
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| − | ([http://www.youtube.com/watch?v=aZykkdvh2Bg Vídeo])
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| − | ||
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| − | [[Imagen:Skybot-siguelineas.jpg|thumb|300px]]
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| − | |}
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| − |
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| − | === Robot Tele-controlado desde el PC ===
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| − | El robot se conecta al ordenador por un cable serie y podemos hacer programas que lo tele-controlen. El cable se puede sustituir por un enlace Bluetooth. Una aplicación muy divertida es mover el robot con el mando de la wii.
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| − |
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| − | {| {{Tablabonita}}
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| − | | <youtube>wQRc7OihJFE|300|250</youtube>
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| − | Moviendo el skybot con [[Tarri-wheel]]!
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| − | ||
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| − | <youtube>UTfLc-VckHw|300|250</youtube>
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| − | Moviendo el Skybot con el mando de la wii...<br>
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| − | ...al estilo "minority report" :-)
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| − | |}
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| − | == Características ==
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| − | [[Imagen:Skybot-partes.jpg|thumb|400px|Diferentes partes del Skybot]]
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| − | {| {{Tablabonita}}
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| − | * '''Robot Abierto'''. Toda la información está disponible y se conceden permisos para su estudio, modificación y distribución. El software para su utilización es libre.
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| − | * '''Multiplataforma''': Linux/Windows/Mac
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| − | * '''Estructura mecánica''': Piezas de metacrilato de 3mm pegadas
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| − | * '''Dos ruedas motrices''': Actuadas por servos Futaba 3003 trucados para girar 360 grados
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| − | * '''Sensores''':
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| − | ** Hasta 4 '''sensores de infrarrojos CNY70''' para detectar superficies blancas/negras,
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| − | ** Hasta 6 '''sensores de contacto''' (bumpers)
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| − | ** 1 '''sensor de luz''' (ampliable)
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| − | ** 1 '''relé'''
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| − | * '''Dimensiones''': 16 x 11 x 10 cm. aprox. (largo)x(ancho)x(alto)
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| − | * '''Microprocesador''': PIC16F876A ([[Skypic|Tarjeta Skypic]])
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| − | * '''Etapa de potencia''': Chip 293 ([http://www.iearobotics.com/proyectos/sky293/sky293.html Tarjeta Sky293])
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| − | * '''Alimentación''': Entre 4.5-6v. Se usan 4 pilas de tipo AA. Opcionalmente se puede utilizar una alimentación separada para los motores, comprendida entre 4-12 voltios. (Por ejemplo una pila de 9v). Con ello se consigue más velocidad.
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| − | |}
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| − |
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| − | == Mecánica ==
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| − | La estructura mecánica está compuesta por '''7 piezas de metacrilato''' de 3mm, dos '''servos Futaba 3003 trucados''' y una '''rueda loca'''. Es una estructura '''fácilmente replicable''' y se pueden emplear materiales como madera, PVC expandido, aluminio, etc. Las piezas se unen mediante pegamento y los motores se sujetan mediante tornillos normales de métrica 4. '''Tanto la tornillería como la rueda loca se encuentran en cualquier ferretería'''.
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| − | {| {{Tablabonita}}
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| − | | [[Imagen:Skybot-mecanica-superior.jpg]]
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| − | Chásis del Skybot. Vista superior
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| − | || [[Imagen:Skybot-mecanica-inferior.jpg]]
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| − | Chásis del Skybot. Vista inferior
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| − | |}
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| − | Esta estructura ha sido diseñada por [[Andrés Prieto-Moreno]]
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| − |
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| − | == Electrónica ==
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| − | El Skybot utiliza las tarjetas [[Skypic]] como procesadora y [http://www.iearobotics.com/proyectos/sky293/sky293.html Sky293] para los sensores y la etapa de potencia. Ambas se unen formando una torre, colocándose encima del chásis.
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| − | {| {{Tablabonita}}
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| − | | [[Imagen:Skypic-sky293.jpg|thumb|300px|Tarjetas Skypic y Sky293]]
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| − | || [[Imagen:Skypic-sky293-torre.jpg|thumb|300px|Tarjetas Skypic y Sky293 conectadas en torre]]
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| − | |}
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| − |
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| − | La electrónica es genérica e independiente de la estructura mecánica. Esto ofrece tres ventajas:
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| − | * '''Reutilización'''. La electrónica se puede emplear en otros diseños, bien para nuevos robots o bien para otras aplicaciones. Por ejemplos, el robot cuadrúpedo [[PuchoBot II]] o el robot gusano [[Cube Revolutions]] utilizan la [[Skypic]] como controladora.
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| − | * '''Usar otra electrónica'''. Sobre la estructura del Skybot podemos colocar otra electrónica diferente, como por ejemplo una diseñada por nosotros.
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| − | * '''Usar otra estructura'''. La estructura del skybot se puede cambiar por otra, usándo la misma electrónica. Por ejemplo hacer un chásis de aluminio y usar unos motores más potentes. Por ejemplo se ha usado para construir el primer prototipo del [[Robot_FlatBot]].
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| − | <br>
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| | === Enlace directo a los esquemas electricos === | | === Enlace directo a los esquemas electricos === |
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| − | == Software ==
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| − | [[Imagen:Multiplatform.png|thumb|300px]]
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| − | La [[Skypic|tarjeta Skypic]] lleva un microprocesador '''PIC16F876A'''. Existen muchas aplicaciones para la programación de los [http://en.wikipedia.org/wiki/PIC_microcontroller PIC], como o el [http://en.wikipedia.org/wiki/MPLAB MPLAB] de Microchip o el [http://www.ic-prog.com/index1.htm ICPROG], de un programador independiente. Todas ellas se pueden utilizar con el Skybot. Sin embargo, hemos seleccionado una serie de aplicaciones para disponer de '''un entorno libre y multiplataforma''', que permita manejar el Skybot desde '''Gnu/Linux''', '''Windows''', '''FreeBSD''' o '''Mac'''.
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| − | === Programa de pruebas: Skybot-test ===
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| − | Para controlar el Skybot y leer el estado de todos sus sensores se puede utilizar el programa [[Skybot-test]]. Permite mover el robot y comprobar si los sensores están funcionando.
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| − | | [[Imagen:Skybot-test-pantallazo-linux.png|thumb|300px|Pantallazo de Skybot-test-1.0 en Gnu/Linux]]
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| − | || [[Imagen:Skybot-test-pantallazo-win.png|thumb|300px|Pantallazo de Skybot-test-1.0 en Windows XP]]
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| − | |}
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| − | === Entorno usado en los talleres de robótica ===
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| − | Para los [[Taller Skybot|Talleres de robótica con el Skybot]], hemos optado por las siguientes alternativas:
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| − | * '''Un [[PIC Bootloader|Bootloader]] grabado en el PIC''', lo que permite la rápida descarga de programas en la Skypic '''sin usar grabador'''.
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| − | * '''Descarga de programas en el PIC''': Aplicación [[Pydownloader]], escrita en Python.
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| − | * '''Programación en lenguaje C'''. Utilizamos el compilador libre [http://sdcc.sourceforge.net/ SDCC].
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| − | * [http://www.iearobotics.com/talleres/generico-v14/sesion-3/index.html Más información]
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| − | === Ejemplos de programación en C ===
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| − | [http://www.iearobotics.com/talleres/generico-v14/sesion-3/ejemplos/ejemplos-skybot-1.html#descargas Aquí están los ejemplos de programación del Skybot en lenguaje C] (usando la librería fácil).
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| − | == Documentación ==
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| − | * [[Taller Skybot]]. '''Página principal'''. Montaje y programación del Skybot. Documentación usada en los talleres de robótica.
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| − | === Índice del taller del Skybot: ===
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| − | * [[Taller Skybot:Sesión 1|Sesión 1]] : Construcción de la estructura mecánica y trucaje de los servos
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| − | * [[Taller Skybot:Sesión 2|Sesión 2]] : Finalizar la estructura, conectar todos los sensores y probar el robot
| |
| − | * [[Taller Skybot:Sesión 3| Sesión 3]]: Instalación del software. Programa “hola mundo”.
| |
| − | * [[Taller Skybot:Sesion4:Programación del Skybot|Sesion 4]]: Programación del Skybot
| |
| − | * [[Concurso mogollón|Sesión 5]]: El concurso del Mogollón.
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| − | == Aplicaciones ==
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| − | Algunos ejemplos de manejo del Skybot y robots basados en él:
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| − | * [http://www.iearobotics.com/proyectos/friki-apps/wii-skybot/wii-skybot.html Control del Skybot con el mando de la wii]
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| − | * [[Wiilson]]: Skybot + Wii + PWM
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| − | * [[Star Destroyer]]: Destructor de Star Wars movido con WII !!!
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| − | == Fotos ==
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| − | {| {{Tablabonita}}
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| − | | [[Imagen:Skybot-pre.jpg|thumb|200px|Maqueta preliminar del Skybot]]
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| − | | [[Imagen:Skybot-v1.0-foto1.jpg|thumb|200px|Skybot v1.0. Vista lateral]]
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| − | | [[Imagen:Skybot-v1.0-foto2.jpg|thumb|200px|Skybot v1.0. Vista lateral]]
| |
| − | |----------------
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| − | | [[Imagen:Skybot-v1.0-foto3.jpg|thumb|200px|Skybot v1.0. Vista frontal]]
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| − | | [[Imagen:Skybot-v1.0-foto4.jpg|thumb|200px|Skybot v1.0. Vista frontal de cerca]]
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| − | |
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| − | |}
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| − |
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| − | == Lista de Correo ==
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| − | {| {{tablabonita}}
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| − | |'''Lista de correo''' para el intercambio de información, discusión, etc, sobre el Skybot, la Skypic, Skycontrol y en general robótica y electrónica:
| |
| − | * '''Dirección''': ''skylista@googlegroups.com''
| |
| − | * '''Página web''': [http://groups.google.com/group/skylista http://groups.google.com/group/skylista]
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| − | |}
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| | | | |
| − | == Repositorio ==
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| − | * SVN del proyecto [http://svn.iearobotics.com/Skybot http://svn.iearobotics.com/Skybot]
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| − |
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| − | Para obtener la versión estable actual del SVN:
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| − |
| |
| − | svn co http://svn.iearobotics.com/Skybot/skybot/skybot-2006
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| − |
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| − | == Descargas ==
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| − | === Electrónica ===
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| − |
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| − | {|{{tablabonita}}
| |
| − | | [[Skypic:Planos|Skypic Planos]]
| |
| − | || Esquemático, PCB y ficheros de fabricación
| |
| − |
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| − | |--------------------
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| − | | [http://www.iearobotics.com/proyectos/sky293/sky293.html#download Sky293 Planos]
| |
| − | || Esquemático, PCB y ficheros de fabricación
| |
| − | |}
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| − |
| |
| − | === Planos mecánicos ===
| |
| − | {|{{tablabonita}}
| |
| − | | [http://www.iearobotics.com/downloads/Skybot/V1.0/skybot-v1.0.zip skybot-v1.0.zip]
| |
| − | || Planos del Sybot v1.0, en DXF. Se pueden visualizar con [http://en.wikipedia.org/wiki/QCad Qcad] o Autocad.
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| − | '''
| |
| − | |----------------
| |
| − | | [http://www.iearobotics.com/downloads/Skybot/V1.0/skybot-chasis.pdf skybot-chasis.pdf]
| |
| − | || Piezas que componen el Chasis. Fabricación mediante corte por láser
| |
| − | |--------------------
| |
| − | | [http://www.iearobotics.com/downloads/Skybot/V1.0/Skybot-ruedas-G2.pdf Skybot-ruedas-G2.pdf]
| |
| − | || Ruedas. Generacion 2. Incorporan una goma tórica para mejorar el agarre.
| |
| − | |--------------------
| |
| − | | [http://www.iearobotics.com/downloads/Skybot/V1.0/Skybot-ruedas-G1.pdf Skybot-ruedas-G1.pdf]
| |
| − | || Ruedas. Generacion 1. Fabricación mediante corte laser. Pensadas para poner alrededor de ellas la goma de un globo
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| − | |}
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| − |
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| − | === Circuitos de pruebas ===
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| − |
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| − | Circuitos para que el Skybot los siga. Imprimir en papel Din-A4 con impresora láser. Los circuitos en formato SVG se pueden editar con el programa multiplataforma [http://en.wikipedia.org/wiki/Inkscape Inkscape].
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| − |
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| − | {|{{tablabonita}}
| |
| − | | [http://www.iearobotics.com/wiki/images/0/0b/Skybot-circuito-1.pdf Skybot-circuito-1.pdf]
| |
| − | || Circuito 1. En PDF.
| |
| − | |--------------------
| |
| − | | [http://www.iearobotics.com/wiki/images/f/fb/Skybot-circuito1.svg Skybot-circuito1.svg]
| |
| − | || Circuito 1. Fuentes en SVG.
| |
| − | |--------------------
| |
| − | | [http://www.iearobotics.com/wiki/images/3/37/Skybot-circuito2.pdf Skybot-circuito2.pdf]
| |
| − | || Circuito 2. En PDF.
| |
| − | |--------------------
| |
| − | | [http://www.iearobotics.com/wiki/images/a/aa/Skybot-circuito-2.svg Skybot-circuito-2.svg]
| |
| − | || Circuito 2. Fuentes en SVG.
| |
| − | '''
| |
| − | |}
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| − |
| |
| − | == Enlaces ==
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| − | * [[Skypic|Tarjeta Skypic]]
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| − | * [http://www.iearobotics.com/proyectos/sky293/sky293.html Tarjeta Sky293]
| |
| − | * [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct3/ct3.html Servos Futaba 3003]
| |
| − | * [http://www.iearobotics.com/proyectos/skybot/skybot.html Antigua página del Skybot]
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| − |
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| − | == ¿Dónde comprar el Skybot? ==
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| − | El Skybot es '''un robot Libre''', cualquiera lo puede construir, modificar, distribuir o vender. Estas son algunas empresas que lo comercializan:
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| − |
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| − | {| {{tablabonita}}
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| − | |-
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| − | | [[Archivo:Logo robot premiere.png|200px|link=http://robotpremiere.com/|Robot Premiere, by Quark Robotics]]
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| − | | [http://www.robotpremiere.es/product.php?id_product=11 Kit Skybot en Robot Premiere]
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| − | |}
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| − |
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| − | == Historia ==
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| − | El Skybot es una evolución del [http://www.iearobotics.com/proyectos/tritt/tritt.html robot Tritt], que desarrollamos en 1997 para impartir talleres de robótica en nuestra universidad. Más tarde este robot fue comercializado por la empresa Microbótica S.L, de la que formábamos parte.
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| − |
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| − | El Skybot nació en el 2004. La estructura de Tritt era de lego y el microcontrolador un 6811 de Motorola. Estos dos componentes quedaron obsoletos por lo que decidimos crear una estructura mecánica y electrónica nuevas. El nombre de Skybot viene de Skynet, el ordenador de la película Terminator. Usamos el prefijo SKY para identificar las diferentes tarjetas: Skypic, Sky293 y el robot Skybot.
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| − | ''' Resumen de la historia del Skybot''':
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| − | {| {{Tablabonita}}
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| − | | '''[Jul-2009]''' || Taller de robótica básico en las III Jornadas de Inicialización a la Universidad (UAM 2009) ([[III Jornadas de Iniciación a la Universidad| Más información]])
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| − | | '''[Jun-2009]''' || V Taller de robótica en la Universidad Autónoma de Madrid ([[V Taller de Robótica UAM 2009| Más información]])
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| − | | '''15/Dic/2009''' || [http://www.robotpremiere.com/ Robotpremiere] vende su primer Skybot, a un particular en Madrid
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| − | | '''20/Nov/2009''' || El Skybot lo empieza a comercializar la tienda [http://www.robotpremiere.com/ Robotpremiere]
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| − | |--------------
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| − | | '''[Oct-2008]''' || '''Skybot 1.5'''. Se sustituye el jack de elimentación por un interruptor. Taller Robótica Básica. Campus Party Iberoamérica.([[Taller Skybot Iberoamérica 2008 | Más información]])
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| − | |--------------
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| − | | '''[Jul-2008]''' || IV Taller de robótica en la Campus Party 2008 de Valencia ([[Taller Skybot CampusBot 2008| Más información]])
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| − | |--------------
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| − | | '''[Jul-2008]''' || IV Taller de robótica en la Universidad Autónoma de Madrid ([[Taller Robótica UAM 2008| Más información]])
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| − | |--------------
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| − | | '''[Jun-2008]''' || Skybot movido por primera vez usando la Wii-board. ([http://www.iearobotics.com/blog/2008/06/18/wii-board-moviendo-un-skybot/ Blog]) ([[Wii Board| Más información]])
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| − | |--------------
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| − | | '''[Abril-2008]''' || Skybot mostrado en la Jornadas para alumnos de altas capacidades de la comunidad de Madrid, en la UAM. ([[2008-04-12:UAM:Robótica Modular y Locomoción| Más información]])
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| − | | '''[Dic-2007]''' || Skybot mostrado en la charla "La granja de micro-robots". Móstoles. Mádrid.
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| − | | '''[Nov-2007]''' || Skybot mostrado en la charla "La granja de micro-robots". LudusParty. Lugo
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| − | |------------
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| − | | '''[Jul-2007]''' || III Taller de iniciación a la robótica en CampusBot. CampusParty. Valencia. ([http://www.iearobotics.com/talleres/campusbot-2007/index.html Más información]). ([http://www.iearobotics.com/talleres/generico-v14/index.html Documentación])
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| − | |-----------------
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| − | | '''[Jul-2007]'''|| '''Nace Skybot v1.4'''. III Taller de iniciación a la robótica Universidad Autónoma de Madrid. El robot es igual al v1.3, pero ahora se utiliza la librería Skybot de Javier Valiente para facilitar la programación. ([http://www.iearobotics.com/talleres/generico-v14/index.html Documentación])
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| − | |--------------
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| − | | '''[Mayo-2007]''' || Skybot mostrado en la charla "La granja de micro-robots". Nebrija Lan Party. Madrid ([http://www.iearobotics.com/personal/juan/conferencias/conf34/index.html Más información])
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| − | |---------------
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| − | | '''[Abril-2007]''' || Skybot mostrado en la charla "La granja de micro-robots". EbroParty. Miranda de Ebro. Burgos. ([http://www.iearobotics.com/personal/juan/conferencias/conf33/index.html Más información])
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| − | |-------------
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| − | |'''[Abril-2007]''' || Skybot mostrado en la charla "La granja de micro-robots". Enred@. Isla Cristina. Huelva ([http://www.iearobotics.com/personal/juan/conferencias/conf32/index.html Más información])
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| − | |-------------
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| − | | '''[Abril-2007]''' || Control del Skybot mediante el mando de la wii. ([http://www.iearobotics.com/proyectos/friki-apps/wii-skybot/wii-skybot.html Más información])
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| − | |-------------
| |
| − | |'''[Marzo-2007]''' || Skybot mostrado en la charla "La granja de micro-robots". I Jornadas de ARDE. Málaga. ([http://www.iearobotics.com/personal/juan/conferencias/conf28/index.html Más información])
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| − | |-------------
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| − | | '''[Feb-2007]'''|| II Taller de iniciación a la robótica en la Universidad Autónoma de Madrid. ([http://www.iearobotics.com/talleres/uam-feb-2007/index.html Más información]) ([http://www.iearobotics.com/talleres/generico-v13/index.html Documentación])
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| − | |---------------
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| − | | '''[Nov-2006]'''|| Skybot mostrado en la charla "La granja de micro-robots". LudusParty. Lugo
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| − | |--------------
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| − | | '''[Julio-2006]'''|| II Taller de iniciación a la robótica CampusBot. ([http://www.iearobotics.com/personal/juan/eventos/evento17/index.html Más información]) ([http://www.iearobotics.com/talleres/generico-v13/index.html Documentación])
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| − | |-----------
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| − | |'''[Julio-2006]'''|| Skybot mostrado como parte de los robots de la "Granja de Micro-Robots" en la Party Quijote en Ciudad Real. ([http://www.iearobotics.com/personal/juan/conferencias/conf24/index.html Más información])
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| − | |--------------
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| − | | '''[Feb-2006]'''|| '''Nace Skybot v1.3'''. I Taller de Robótica en la Universidad Autónoma de Madrid. Se sustituyen las antiguas ruedas por las nuevas que usan una goma tórica para un mejor agarre ([http://www.iearobotics.com/talleres/uam-2006/index.html Más información]) ([http://www.iearobotics.com/talleres/generico-v13/index.html Documentación])
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| − | |----------------
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| − | | '''[Nov-2005]'''|| '''Nace Skybot v1.2'''. Taller de Robótica en la Universidad de Cádiz. La [http://www.iearobotics.com/proyectos/ct293/ct293.html tarjeta CT293] se sustituye por la nueva [http://www.iearobotics.com/proyectos/sky293/sky293.html sky293]. ([http://www.iearobotics.com/personal/juan/eventos/evento06/index.html Más información]) ([http://www.iearobotics.com/talleres/uca-2005/index.html Documentación])
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| − | |----------
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| − | | '''[Jul-2005]'''|| '''Primer taller de robótica con el Skybot'''. Campus Bot. Campus Party 2005. Valencia. ([http://www.iearobotics.com/personal/juan/eventos/evento03/index.html Más información]) ([http://www.iearobotics.com/talleres/campusbot-2005/index.html Documentación])
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| − | |---------------
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| − | |'''[Junio-2005]'''|| '''Nace Skybot v1.0''' llevado a la V muestra de Microbótica en la Universidad de Málaga. ([http://www.iearobotics.com/personal/juan/eventos/evento02/index.html Más información])
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| − | |-------------
| |
| − | |'''[Abril-2005]''' || Prototipo mostrado en las Sesiones de robótica organizadas por la Comunidad de Madrid en la Universidad Pontificia de Salamanca. ([http://www.iearobotics.com/personal/juan/conferencias/conf8/index.html Más información])
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| − | |-------------
| |
| − | | '''[Nov-2004]'''|| Prototipo inicial mostrado por primera vez en la IV Semana de la Ciencia en Madrid en Universidad Pontificia de Salamanca en Madrid. ([http://www.iearobotics.com/personal/juan/conferencias/conf3/index.html Más información])
| |
| − | |----------
| |
| − | |'''[1997-2004]'''|| [http://www.iearobotics.com/proyectos/tritt/tritt.html Microbot Tritt], precursor del Skybot.
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| − | |}
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| | | | |
| | == Autores == | | == Autores == |
MiniSkybot-PI is the juntion of:
- The simplest robot: Miniskybot
- Raspberry-PI: cheapest Linux PC
The intend is to build a robot, very simple, but using the Raspeberry-PI as a main processor.
I will start writing here the steps i am following to do it. I have been so many years without building a robot, and now, i feel excited about it. During this years i have been following all Juan's publications, and i will take advantage of all of them: 3D printers, python, Skymega, ...
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