MY1 modules: assembling

MY1 module assembled (click to enlarge)

Introduction

The MY1 modules consist of three aluminium parts: A, B and C and a Futaba 3003 servo. In addition, five M3 8mm-in-length bolts and nuts are needed.

Beginning: Module parts + servo + bolts + nuts (Click to enlarge)

End: Assembled MY1 module (Click to enlarge)

Assembling

Step 0: Remove the paint inside the drills (Optional)

The module parts are made of 2mm width aluminium. They have been painted in black. The inner part of the drills is also painted therefore its diameter is a little bit smaller. In order for the 3mm bolts to go smooth through the drills it is necessary to remove this paint using a rounded file.

Do it for all the holes in all the parts: A, B and C

Removing the paint of the drills of part B(Click to enlarge)

Removing the paint of the drills of part A(Click to enlarge)

Step 1: Join the A and B part

Parts A and B are joined by means of M3 bolts and nuts. They form the body of the module, where the servo will be screwed.

• a) Find the A and B pieces. Place the parts as shown in figure a.
• b) Insert the first bolt with a nut
• c) Align the drills corresponding to parts A and B. Sometimes it is necessary to force a little bit the part B.
• d) Insert the bolt and nut.

a) Parts A and B ready to be joined (Click to enlarge)	b) Insert a bolt and a nut(Click to enlarge)
c) Align the drills corresponding to parts B and A (Click to enlarge)	d) Insert the second bolt along with the nut (Click to enlarge)

After finishing the step 1, the module looks like this:

Step 1 finished! (Click to enlarge)

Step 2: Screw the rounded servo horn to part C

• Unscrew the servo horn (figures a and b)

a) Unscrew the servo horn (Click to enlarge)

b) Servo without the horn (Click to enlarge)

• Insert the horn into part C keeping the drills aligned

c) Part C, servo horn and bolts (Click to enlarge)	d) Servo horn aligned with the part C drills (Click to enlarge)
e) Insert the servo horn(Click to enlarge)	f) Rotate the horn until the drills are aligned (Click to enlarge)

• Screw the servo horn to part C

g) Place the bolts (Click to enlarge)

h) Screw (Click to enlarge)

• Trim the bolts

i) Using pliers to trim the bolts (Click to enlarge)	j) Module head finished. View 1 (Click to enlarge)
k) Module head finished. View 2 (Click to enlarge)

• Module status after finishing the step 2

i) Module status when the step 2 is finished (Click to enlarge)

Paso 3: Atornillar el servo a la pieza A

• Colocar el tornillo del falso eje

a) Piezas necesarias: Cuerpo, servo y tornillos (Click para ampliar)

b) Colocar el tornillo del falso eje, en la pieza A (Click para ampliar)

• Colocar y atornillar el servo a la pieza A. Sólo son necesarios dos tornillos

c) Colocar el servo en la pieza A (Click para ampliar)	d) Atornillar servo (Click para ampliar)
e) Atornillar servo. Otra vista (Click para ampliar)

Paso 4: Unir cabeza y cuerpo

• Antes de comenzar este paso, hay que rotar el eje del servo en sentido horario hasta que se alcance su tope, y no se pueda girar más.

• Desde esa posición, introducir la pieza C en el tornillo del falso eje, como se puestra en la figura a

• Después, unir la corona con el eje del servo, como se muestra en la figura b. Asegurarse de que la posición de la cabeza está con la orientación mostrada en la figura c.

• Una vez unidas las dos piezas, comprobar que el módulo rota correctamente. En un extremo la cabeza debe tocar con el cuerpo. En el otro extremo debe quedar como en la figura c. Si no fuera así, sacar la parte la corona del eje y girarla hasta que se encuentre en la posición correcta. Después volvarla a introducir en el eje.

• Atornillar la corona al servo (figura d)
• Colocar la tuerca del false eje (figura e)

a) Unir el falso eje con la pieza C (Click para ampliar)	b) Unir la cabeza con el eje del servo (Click para ampliar)
c) Cabeza y cuerpos del módulo unidos. Al rotar la cabeza en sentido horario lo máximo posible debe quedar en esa posición. (Click para ampliar)	d) Atornillar la cabeza al servo (Click para ampliar)
e) Colocar la tuerca del false eje. ¡Módulo está terminado! (Click para ampliar)	f) ¡Módulo terminado! (Click para ampliar)

Pictures

Photo album

Links

• Training on modular snake robots (Main page)
• MY1 modules
• Futaba 3003 servo

News

• 19/Feb/2011: This page is started