Curso 2010. Asignatura de Robótica. UC3M. Robots modulares

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Revisión del 05:49 10 may 2010 de Obijuan (Discusión | contribuciones) (Sesión 2: Experimentos de locomoción en 1D)

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Los participantes en el taller de robots modulares (click para ampliar)


Icono aviso.png En construcción.

Ficha

  • Asignatura de Robótica. Ingeniería Informática. Universidad Carlos III. Campus de Colmenarejo
  • Actividad: Caso de estudio 2: Construcción de robots modulares. Experimentos de coordinación y locomoción.
  • Duración: 4 horas, dividas en 2 sesiones de 2 horas
  • Fechas: 7 y 21 de Abril de 2010
  • Lugar: Laboratorio 1.1.B08
  • Estudiantes: 14, divididos en 4 grupos
  • Profesor: Juan González Gómez (Obijuan)
  • Plataforma robótica: Módulos MY1 y Tarjeta Skycube

Resumen

Actividad organizada dentro de la asignatura de Robótica en Ingeniería Informática de la Universidad Carlos III de Madrid. Para completar la parte teórica, y hacerla más amena, se propone a los estudiantes construir diferentes configuraciones de robots modulares con topología de 1D y realizar experimentos de locomoción y coordinación con ellos.

Sesión 1: Montaje de los módulos y de la electrónica

Kit entregado a cada grupo (click para ampliar)
Los estudiantes montando los módulos MY1 (click para ampliar)

Descripción

A cada grupo se le dió el material necesario para montar tres módulos MY1, un cable de descarga, la tarjeta Skycube y el portapilas.

Tareas a realizar

Sesión 2: Experimentos de locomoción en 1D

Descripción

En esta segunda parte se realizan una serie de experimentos guiados para enseñar el concepto de oscilación y cómo lograr la locomoción en una dimensión de los robots modulares de tipo gusano. Para lograrlo los estudiantes tienen que modificar los parámetros amplitud, frecuencia y diferencia de fase de cada oscilador.

Software para descargar

Se proporciona el software para la tarjeta Skycube que implementa la oscilación de los módulos. Lo primero es bajárselo y compilarlo para comprobar que todo funciona bien.

Experimento 1: La gran ola

Experimento 1: La gran ola, formada por 12 módulos (click para ampliar)
300|250</youtube>

Enlace directo al vídeo en Youtube
Vídeo de la ola en acción

Descripción

En este experimento se hacen oscilar todos los módulos con la misma amplitud y frecuencia, pero cambiando la fase, de manera que aparece una ola que se propaga

Instrucciones

  • Montar la tarjeta Skycube sobre el portapilas. Seguid las instrucciones SOLO hasta el paso 3: Instrucciones
  • Conectar los módulos a la Skycube en las posiciones 2, 4 y 6
  • Editar el programa experimento1-ola.c y cambiar las fases de los servos 2, 4 y 6 con los siguientes valores:
    • Grupo 1: 0, -30, -60
    • Grupo 2: -90, -120, -150
    • Grupo 3: -180, -210, -240
    • Grupo 4: -270, -300, -330
  • Compilad el programa y descargarlo en la Skycube

Experimento 2: oscilación de Unimod

(click para ampliar)
300|250</youtube>

Enlace directo al vídeo en Youtube
Vídeo de la ola en acción

Descripción

Instrucciones

Instrucciones

  • Montar Unimod: Instrucciones
  • Conectar el servo a la posición 2
  • Compilar y descargar el programa experimento2-unimod.c
  • Al apretar el pulsador de pruebas (test) cambiarán los parámetros de la oscilación: frecuencia y amplitud

Experimento 3: Coordinación básica. Bimod

  • Montar un robot modular de dos módulos uniendo dos Unimods con tornillos
  • Robot 1: Unimods de los grupos 1 y 2
  • Robot 2: Unimods de los grupos 3 y 4
  • Utilizaremos el mismo software que el del experimento 2
  • Dependiendo de cómo se enciendan los dos unimod, el robot se desplazará mejor o peor
  • Practicad hasta conseguir que el robot se mueva (prueba y error)
  • ¡Carreras!: ¿Cual de los dos robots llegará antes a la meta?

Experimento 4: Configuración mínima Minicube-I

  • Desmontar el robot anterior
  • Cada grupo debe montar el robot Minicube-I: Instrucciones
  • Los módulos se pueden conectar a las posiciones 2, 4, 6 u 8
  • Editar el programa experimento4-minicube-I.c y modificar la variable v con los números de los servos conectados. El programa por defecto supone que se han conectado los servos 4 y 6
  • Compilar y descargar
  • Al pulsar el botón de pruebas, se cambian los parámetros de los osciladores y el robot se moverá de diferentes maneras.
  • Probad diferentes valores de los parámetros: Av (amplitud), df (diferencia de fase) e inc (frecuencia).
  • ¡¡Carreras!!. ¿Qué robot llegará antes a la meta?

Experimento 5: Robot Cube3

  • Montar el robot Cube3, de tres módulos: Instrucciones
  • Editar el programa 'experimento5-cube3.c y modificar la variable v con las conexiones de los servos
  • Compilar el programa y descargarlo en el robot
  • Observar cómo se mueve
  • Editar el programa y modificar las constantes A, DF e INC
  • ¡¡Carreras!!

Experimento 6: Robot Cube6

  • Construir un robot de 6 módulos uniendo dos Cube3 mediante tornillos
  • Robot 1: Grupos 1 y 2
  • Robot 2: Grupos 3 y 4
  • Editar el programa experimento6-cube6.c y modificar la variable v con las conexiones de los servos. No modifiquéis los valores de A, DF e INC todavía
  • Compilar el programa y descargarlo en cada uno de los Cube3.
  • Arrancar los dos Cube3 a la vez!
  • ¡¡Carreras!!

Experimento 7: Robot Cube12!

  • Unir los dos robots Cube6 mediante tornillos
  • Descargar la versión original del programa experimento6-cube6.c (con los valores de A, DF e INC) que están por defecto
  • ¿Se moverá el robot? :-)

Grupos y Robots

Fotos

Álbum de fotos
[[|thumb|300px| (click para ampliar)]] [[|thumb|300px| (click para ampliar)]]

Vídeos

Noticias

  • 21/Abril/2010: Añadidos los experimentos de la sesión 2
  • 07/Abril/2010: Comenzada esta página