Diferencia entre revisiones de «Cube Simulator»

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(Grupo cabeceo-viraje)
(Grupo cabeceo-viraje)
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Revisión del 02:37 26 dic 2008

Introducción

Cube Simulator son una serie de herramientas para el estudio de la locomoción de los robot ápodos (topologías de 1D) de los grupos cabeceo-cabeceo y cabeceo-viraje. Se desarrollaron inicialmente para la realización de los experimentos de la tesis doctoral "Robótica Modular y Locomoción: Aplicación a Robots Ápodo"

Características

Pantallazos

Locomoción de un robot ápodo de 32 módulos del grupo cabeceo-cabeceo
Locomoción de un robot ápodo de 20 módulos del grupo cabeceo-viraje
Locomoción de tres robots ápodos de 8 módulos, del grupo cabeceo-cabeceo

Herramientas

El simulador lo constituyen diferentes aplicaciones y librerías, cada una con un propósito. Las principales son:

  • Librería RTK. Es la librería principal que permite definir los robots ápodos, construirlos, renderizarlos en 3D y simularlos.
  • View. Visualización en 3D de la locomoción de los robots ápodos.
  • Osciloscopio. Obtención de datos (velocidad, posición, rotaciones...)
  • GA. Búsquedas mediante algoritmos genéticos
  • Play. Movimiento de robots reales

Ejemplos de simulación

Grupo cabeceo-cabeceo

Comando Descripción
./View `./Pn 32 12 32 23 0` Línea recta. 32 Módulos
./View `./Pn 8 85 32 90 0` Línea recta. 8 módulos (Cube Revolutions)
./View `./Pn 2 60 32 110 0` Línea recta. 2 módulos. Configuración mínima PP. (Minicube-I)

Grupo cabeceo-viraje

Comando Descripción
./View `./PYn 32 32 20 0 0 0 45 0 0` Línea recta. 32 módulos.
./View `./PYn 8 32 45 0 0 0 135 0 0` Línea recta. 8 Módulos. Hypercube
./View `./PYn 3 32 60 0 0 0 110 0 0` Línea recta. 3 Módulos. Configuración mínima. Minicube-II
./View `./PYn 18 32 70 0 0 10 120 0 0` Giro. 18 Módulos
./View `./PYn 8 32 20 0 0 22 120 0 0` Giro. 8 Módulos. Hypercube
./View `./PYn 20 32 10 10 0 0 0 0 90` Rodar. 20 Módulos
./View `./PYn 8 32 30 30 0 0 0 0 90` Rodar. 8 Módulos. Hypercube
./View `./PYn 3 32 60 60 0 0 0 0 90` Rodar. 3 Módulos. Configuración mínima. Minicube-II
./View `./PYn 32 32 15 40 0 0 90 45 0` Rotación. 32 Módulos
./View `./PYn 8 32 20 40 0 0 180 90 -45` Rotación. 8 Módulos. Hypercube
./View `./PYn 3 32 30 40 0 0 180 0 90` Rotación. 3 Módulos. Configuración mínima. Minicube-II
./View `./PYn 16 32 10 20 0 0 90 0 90` Rotación en U. 16 módulos
./View `./PYn 8 32 10 40 0 0 180 0 90` Rotación en U. 8 Módulos. Hypercube
./View `./PYn 32 20 7 40 0 0 -45 -45 112` Desplazamiento lateral. 32 Módulos.
./View `./PYn 8 32 10 40 0 0 90 90 45` Desplazamiento lateral. 8 Módulos. Hypercube

Descargas

Versión: 1.0

Fichero Descripción
Cube_simulator-1.0.tar.gz Fuentes
Cube_simulator-1.0-bin.tar.gz Binarios compilados para Linux (Debian Etch 4.0)

Licencia

150px Cube Simulator es Software libre distribuido bajo la licencia GPL v3.0

Cambios

Version 1.0

Autor

Desarrolladores

Acceso al repositorio

La versión 1.0 se puede obtener así:

svn co http://svn.iearobotics.com/cube_simulator/cube_simulator-1.0/

Noticias

  • 21/Dic/2008: Comenzada esta página