2009-03-25:MadridBotE:Demostración de Robots Modulares
- Título: "Demostración de Robots Modulares"
- Ponente: Juan González
- Duración: 30 minutos + preguntas
- Evento: MadridBot 2009
- Lugar: IES Antonio Machado. Alcalá de Henares
- Fecha: 25-Marzo-2009
Resumen
La robótica modular es un área de investigación nueva en la que se diseñan módulos y a partir de ellos se crean robots modulares. En esta charla-demo se hace primero una introducción a la robótica modular. Después se muestran los módulos que hemos diseñado para la construcción de robots modulares. Tienen la característica de que son libres y han sido diseñados utilizando herramientas libres bajo entornos GNU/Linux. Para el control se utiliza la tarjeta Skypic, que es hardware libre.
Se hacen demostraciones de los robots modulares mínimos, que son capaces de moverse en una y dos dimensiones, y se explican sus principios de locomoción. Se presentan dos configuraciones de tipo “gusano”. Una es Cube Revolutions, que aunque sólo se puede desplazar en línea recta, puede cambiar su forma. Se muestran vídeos de su funcionamiento. El otro es Hypercube, con el mismo tamaño que Revolutions pero que es capaz de moverse en dos dimensiones
Finalmente se muestran ejemplos de robots modulares virtuales que se mueven de diferentes maneras y que han sido obtenidos usando búsquedas con algoritmos genéticos. El objetivo es mostrar a los asistentes que es posible hacer robótica con un presupuesto no muy alto y que está al alcance de todos. La única limitación es la imaginación.
Descarga
| Fichero | Descripción |
|---|---|
| Robot-modulares-madribot-09.pdf | Presentación en formato PDF |
| Robot-modulares-madribot-09.odp | Presentación para OpenOffice
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Licencia
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Vídeos
Estos son los vídeos que se mostraron en la conferencia:
- Movimiento de un módulo Y1 (mpeg)
- Minicube-I en movimiento (Youtube)
- Ben Thrux (Youtube)
- Robot Cube Revolutions en movimiento (Youtube)
- Cube Revolutions: Posición de Cobra (Youtube)
- Cube Revolutions: Conversión gusano-rueda (Youtube)
- Cube Revolutions: Andando con su nueva funda (Youtube)
- Cube Revolutions: Haciendo el "cobra" con su nueva funda (Youtube)
- Minicube-II en movimiento (Youtube)
- Hypercube: Probando los movimientos (Youtube)
- Hypercube: Practicando el Rodeo!!! (Youtube)
- Módulos GZ-I: Primeros prototipos (Youtube)
- Moviendo un módulo Y1 con Tarri-wheel (Youtube)
Más información sobre los robots
- Módulos Y1
- Robot Cube Revolutions
- Robot Hypercube
- Robot MiniCube (configuraciones mínimas)
- Tarjeta Skypic
- Índice de Charlas y conferencias
Artículos científicos
- " Robótica Modular y Locomoción: Aplicación a Robots Ápodos". Tesis doctoral. Universidad Autónoma de Madrid. Noviembre-2008
- "Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots", Capítulo 24 del libro, “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots”, 2007
- "Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors",Sobre Cube Revolutions, 2006
- "Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules". Sobre el robot Hypercube, 2006
- "Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift". Sobre las configuraciones mínimas, 2005
- "Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor", sobre Cube Revolutions, 2004
Cuaderno de bitácora
Pendiente de recibir las fotos ;-)
Agradecimientos
- A toda la organización de MadridBot por invitarme a participar
- A Fernando Remiro en particular por invitarme una vez más a compatir mis investigaciones con todos los alumnos
Noticias
- 26/Marzo/2009: Comenzada esta página
