Diferencia entre revisiones de «2008-10-08:EPS:Robótica Modular y Locomoción:Aplicación a Robots Ápodos"»
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| − | + | Esta tesis se enmarca en el ámbito de la robótica modular y la locomoción. Primero se hace una introducción al problema de la locomoción y se presentan los objetivos de la tesis. Después se establece una clasificación de los robots modulares. A continuación se discute la parte central de este trabajo: la locomoción de los robots ápodos en una y dos dimensiones y la locomoción de las configuraciones mínimas, que son los robots modulares con el menor número e módulos que son capaces de desplazarse. Se finaliza describiendo los experimentos realizados y presentando las conclusiones. | |
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| + | * [http://www.youtube.com/watch?v=dl-LReQScZk Locomoción de Cube Revolutions], en una dimensión. | ||
| + | * [http://www.youtube.com/watch?v=RJL-buxNiD4 Locomoción de Hypercube], en dos dimensiones | ||
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== Cuaderno de bitácora == | == Cuaderno de bitácora == | ||
| + | El primer borrador de la tesis lo entregué el 23 de septiembre de 2008. Como paso obligatorio para su defensa, hay que realizar una exposición oral del trabajo, que será evaluado por un miembro del departamento. El día 8 de octubre a las 12h tuve mi exposición. | ||
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| + | La realicé en castellano, aunque la defensa final de la tesis tendrá que ser en Inglés para obtener la mención de doctorado europeo. A ver cómo salgo del paso ;-) | ||
== Enlaces == | == Enlaces == | ||
| + | * Robot [[Cube Revolutions]] | ||
| + | * Robot [[Hypercube]] | ||
| + | * Robot [[MiniCube]] (configuraciones mínimas) | ||
| + | * [[Skypic|Tarjeta Skypic]] | ||
| + | * [[Conferencias y charlas| Índice de Charlas y conferencias]] | ||
== Agradecimientos == | == Agradecimientos == | ||
| + | * A '''Francisco Gómez''' (Paco) por la elaboración del informe positivo de la tesis y por todas sus recomendaciones y correcciones. Muchas gracias. | ||
| + | * Al resto de asistentes al seminario que me hicieron las preguntas y me ayudaron a mejorar la presentación: '''Iván González''', '''Elías Todorovich''', '''Eduardo Boemo''', '''Angel de Castro''' y '''Jorge López'''. Muchísimas gracias a todos. El feedback es muy importante para mí. | ||
| + | [[Categoría:Robots modulares]] | ||
[[Categoría:Charlas y Conferencias]] | [[Categoría:Charlas y Conferencias]] | ||
[[Categoría: Robótica]] | [[Categoría: Robótica]] | ||
Revisión actual del 05:27 12 dic 2008
- Título: "Robótica Modular y Locomoción: Aplicación a Robots Ápodos"
- Ponente: Juan González
- Duración: 45 minutos + preguntas
- Evento: Seminario obligatorio previo a la lectura de tesis
- Lugar: Escuela Politécnica Superior. Universidad Autónoma de Madrid
- Fecha: 08-Octubre-2008
Resumen
Esta tesis se enmarca en el ámbito de la robótica modular y la locomoción. Primero se hace una introducción al problema de la locomoción y se presentan los objetivos de la tesis. Después se establece una clasificación de los robots modulares. A continuación se discute la parte central de este trabajo: la locomoción de los robots ápodos en una y dos dimensiones y la locomoción de las configuraciones mínimas, que son los robots modulares con el menor número e módulos que son capaces de desplazarse. Se finaliza describiendo los experimentos realizados y presentando las conclusiones.
Descarga
| Fichero | Descripción |
|---|---|
| 2008-10-08-UAM-seminario-tesis.pdf | Presentación en formato PDF |
| 2008-10-08-UAM-seminario-tesis.odp | Presentación para OpenOffice 2.0
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Licencia
 This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 2.5 Spain License.
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Vídeos
- Locomoción de Cube Revolutions, en una dimensión.
- Locomoción de Hypercube, en dos dimensiones
- Locomoción de Minicube-2, en dos dimensiones (configuración PYP)
Artículos
- Artículo: "Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor", sobre Cube Revolutions.
- Artículo: "Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors",Sobre Cube Revolutions.
- Artículo: "Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift". Sobre las configuraciones mínimas
- Artículo: "Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules". Sobre el robot Hypercube.
- Capítulo 24: "Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots", del libro, “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots”.
Cuaderno de bitácora
El primer borrador de la tesis lo entregué el 23 de septiembre de 2008. Como paso obligatorio para su defensa, hay que realizar una exposición oral del trabajo, que será evaluado por un miembro del departamento. El día 8 de octubre a las 12h tuve mi exposición.
La realicé en castellano, aunque la defensa final de la tesis tendrá que ser en Inglés para obtener la mención de doctorado europeo. A ver cómo salgo del paso ;-)
Enlaces
- Robot Cube Revolutions
- Robot Hypercube
- Robot MiniCube (configuraciones mínimas)
- Tarjeta Skypic
- Índice de Charlas y conferencias
Agradecimientos
- A Francisco Gómez (Paco) por la elaboración del informe positivo de la tesis y por todas sus recomendaciones y correcciones. Muchas gracias.
- Al resto de asistentes al seminario que me hicieron las preguntas y me ayudaron a mejorar la presentación: Iván González, Elías Todorovich, Eduardo Boemo, Angel de Castro y Jorge López. Muchísimas gracias a todos. El feedback es muy importante para mí.
