Diferencia entre revisiones de «2008-08-13:Miraflores:Demostración de la locomoción de robots ápodos modulares»

Revisión del 10:55 17 ago 2008

• Título: "Demostración de la locomoción de Robos Ápodos Modulares"
• Ponente: Juan González
• Duración: 15 minutos
• Evento: Curso de Verano. "Neurociencia computacional: del procesamiento de información neuronal a las aplicaciones inteligentes bio-inspiradas". (Programa)
• Director del Curso: Pablo Varona Martínez. Profesor Titular de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial en la Universidad Autónoma de Madrid
• Lugar: Miraflores de la Sierra. Madrid.
• Fecha: 13-Agosto-2008

Resumen

En esta demostración se enseña el movimiento de varios robots ápodos modulares. Se comienza mostrando las capacidades locomotivas del robot Hypercube, un prototipo formado por 8 módulos que puede moverse de 5 maneras diferentes: en línea recta (adelante y atrás), describiendo un arco circular, desplazamiento lateral, rotacion y rodar. Todos ellos se realizan empleando generadores sinusoidales que hacen oscilar cada módulos. Con sólo cambiar los parámetros de Amplitud y diferencia de fases se consiguen todos los diferentes tipos de movimientos. Se termina la demostración mostrando las dos configuraciones mínimas que se han construido para resolver el problema de encontrar los robots modulares con topología de una dimensión que tienen el menor número de módulos y que se pueden desplazar en una y dos dimensiones.

Información adicional

Enlaces

• Robot Hypercube. Robot ápodo de 8 módulos con conexión cabeceo-viraje que se desplaza en dos dimensiones
• Robot MiniCube. Configuraciones mínimas.
• Robot Cube Revolutions. Robot ápodo de 8 módulos con conexión cabeceo-cabeceo que se mueve en una dimensión.
• Módulos Y1. Módulos con los que se han construido los robots anteriores.
• Tarjeta Skypic. Electrónica empleada para el control de los robots

Artículos técnicos

• Artículo: "Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor", sobre Cube Revolutions.
• Artículo: "Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors",Sobre Cube Revolutions.
• Artículo: "Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift". Sobre las configuraciones mínimas
• Artículo: "Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules". Sobre el robot Hypercube.
• Capítulo 24: "Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots", del libro, “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots”.

Cuaderno de bitácora

Luis Lago, dando la charla titulada "El lenguaje de las neuronas"

Manuel Sanchez montañés, en su charla "Computación natural: de la biología a las máquinas inteligentes"

Manuel García Velarde, en su charla "Cerebros y robots"

Fernando Herrero Carrón, durante la demostración de robots modulares

Fernando Herrero Carrón, explicando los modelos de CPGs empleados en la locomoción del robot ápodo de 8 módulos

Pablo Varona dirigiendo la mesa redonda sobre "Procesamiento bio-inspirado y la nueva generación de interfaces hombre-máquina "

Agradecimientos

• A Pablo Varona por invitarme a participar en las demostraciones. ¡Muchas gracias!

Noticias

• 17/Ago/2008: Publicada esta página