Diferencia entre revisiones de «2008-08-08:El Escorial:Demostración de la locomoción de robots ápodos modulares»

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(Cuaderno de bitácora)
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En la foto de la izquierda se puede ver el ambiente que había. Estaban los cámaras de televisión grabando la demo y los fotógrafos capturando el momento. Al finalizar comenzaba la verdadera demostración, para lo que había ido, en una de las aulas del Euroforum. En la foto de la derecha se puede ver de izquierda a derecha a '''Pablo Varona''', '''Paolo Arena''' y '''Fernando Herrero Carrón'''.
  
 
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Revisión del 11:39 12 ago 2008


De izquierda a derecha: Fernando Herrero, Paolo Arena y Juan González



  • Título: "Demostración de la locomoción de Robos Ápodos Modulares"
  • Ponente: Juan González
  • Duración: 15 minutos
  • Evento: Curso de Verano "Non-linear Dynamics and Robots From Neuron to Cognition". Más información
  • Directores del Curso:
    • Manuel García Velarde, Instituto Pluridisciplinar, Universidad Complutense
    • Paolo Arena, Coordinator SPARK II, University of Catania, Italia
  • Lugar: San Lorenzo del Escorial. Madrid.
  • Fecha: 09-Agosto-2008

Resumen

En esta demostración se enseña el movimiento de varios robots ápodos modulares. Se comienza mostrando las capacidades locomotivas del robot Hypercube, un prototipo formado por 8 módulos que puede moverse de 5 maneras diferentes: en línea recta (adelante y atrás), describiendo un arco circular, desplazamiento lateral, rotacion y rodar. Todos ellos se realizan empleando generadores sinusoidales que hacen oscilar cada módulos. Con sólo cambiar los parámetros de Amplitud y diferencia de fases se consiguen todos los diferentes tipos de movimientos. Se termina la demostración mostrando las dos configuraciones mínimas que se han construido para resolver el problema de encontrar los robots modulares con topología de una dimensión que tienen el menor número de módulos y que se pueden desplazar en una y dos dimensiones.

Información adicional

Enlaces

  • Robot Hypercube. Robot ápodo de 8 módulos con conexión cabeceo-viraje que se desplaza en dos dimensiones
  • Robot MiniCube. Configuraciones mínimas.
  • Robot Cube Revolutions. Robot ápodo de 8 módulos con conexión cabeceo-cabeceo que se mueve en una dimensión.
  • Módulos Y1. Módulos con los que se han construido los robots anteriores.
  • Tarjeta Skypic. Electrónica empleada para el control de los robots

Artículos técnicos

Cuaderno de bitácora

Pablo Varona, del grupo de Neurociencia Computacional me invitó a hacer una demostración de robots modulares con Fernando Herrero Carrón en el curso de verano "Non-linear Dynamics and Robots from Neurons to Cognition" celebrado en San Lorenzo del Escorial.

Fernando y yo quedamos en moncloa el Viernes 8 a las 9:30 y nos fuimos al Escorial. La demostración era en el Euroforum Infantes. Al llegar al lugar, la prensa estaba esperando para grabar los robots, así que sacamos los robots y comenzamos la primera demo. Primero habló [ http://www.dees.unict.it/users/parena/index.htmlPaolo Arena], de la universidad de Catania (Italia). Nos hizo una demostración en vivo del movimiento de uno de los robots hexápodos que han construido dentro del proyecto SPAK-II. El robot se movía muy bien... pero lo realmente impresionante es que no estaba controlado por software, sino por modelos biológicos implementados en su propio hardware.

Paolo Arena preparando la demostración del robot hexápodo
Detalles del robot hexápodo del proyecto SPARK II

A continuación me tocó el turno a mí y mostré las capacidades locomotivas de Hypercube y de las configuraciones mínimas (MiniCube). Pero como uno tiene un alma friki (qué le vamos a hacer) no me pude resistir a sacar el mando de la Wii y mover uno de los módulos usando el Tarri-wheel. Por la mañana había improvisado un bantera de España que puse en el módulo y que controlé con el Tarri-wheel. Es la aplicación perfecta para animar a los Atletas Españoles que estaban en los juegos olímpicos de Pekin (que empezaban ese mismo día) ;-) No es que sea un tema de investigación, pero a los medios les gustan esas cosas :-)

Mesa durante la demostración. Se puede ver el Tarri-wheel en el centro y uno de los módulos con la bandera de España para animar a los atletas de las olimpiadas de Pekín ;-)
De izquierda a derecha: Fernando Herrero Carrón, Paolo Arena y Juan González

Para terminar Fernando hizo demostraciones de control de un robot ápodo de 8 módulos utilizando modelos de CPGs biológicos, en los que está investigando para su tesis doctoral. El robot que está usando es un Clon de Cube Revolutions. Lo han fabricado en el grupo de Neurociencia Computacional de la Universidad Autónoma de Madrid a partir de la información que hay en la web. Esa es una de las cosas que más me gustan de los sistemas libres: la libertad para que cualquiera los pueda construir, probar, modificar, investigar.... Y lo han construido y programado ellos sólos, yo sólo les pasé los enlaces correspondientes. Han hecho un trabajo impresionante, y el robot ha quedado perfecto. Mucho mejor que el pobre Cube Revolutions que ya está muy cascado de tantas demos :-)

En la foto de la derecha se puede ver el prototipo, que todavía no han bautizado. Uno de los módulos centrales es negro. Le presté a Fernando uno de mis módulos porque uno de los servos había "muerto". Eso es lo bueno de los robots modulares. Si un módulo te falla, no pasa nada, lo reemplazas por otro y listo :-)

Fernando Herrero Carrón durante la demostración
Prototipo de robot ápodo de 8 módulos construido por el grupo de Neurociencia Computacional de la Universidad Autónoma de Madrid, basado en Cube Revolutions

En la foto de la izquierda se puede ver el ambiente que había. Estaban los cámaras de televisión grabando la demo y los fotógrafos capturando el momento. Al finalizar comenzaba la verdadera demostración, para lo que había ido, en una de las aulas del Euroforum. En la foto de la derecha se puede ver de izquierda a derecha a Pablo Varona, Paolo Arena y Fernando Herrero Carrón.

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Agradecimientos