Diferencia entre revisiones de «2008-04-12:UAM:Robótica Modular y Locomoción»

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* [[Conferencias y charlas| Índice de Charlas y conferencias]]
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* [http://www.iearobotics.com/proyectos/skybot/skybot.html Robot Skybot]
 
* [http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/Modulos-Y1/modulos-y1.html Módulos Y1]
 
* [http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/Modulos-Y1/modulos-y1.html Módulos Y1]
* [http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/index.html Cube Revolutions]
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* [[Cube Revolutions]]
 
* [http://www.ode.org/ Open Dynamics Engine]. Simulador físico
 
* [http://www.ode.org/ Open Dynamics Engine]. Simulador físico
* Artículo: "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art8/index.html Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor]", sobre Cube Revolutions.
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* [http://www.iearobotics.com/proyectos/friki-apps/wii-servo-linux/wii-servo.html Aplicación friki I]: Movimiento de un servo con el mando de la wii.
* Artículo: "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art13/index.html Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors]",Sobre Cube Revolutions.
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* [http://www.iearobotics.com/proyectos/friki-apps/wii-skybot/wii-skybot.html Aplicación friki II]: Moviendo un Skybot con el mando de la wii
* Artículo: "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art12/index.html  Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift]". Sobre las configuraciones mínimas
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*  [[Conferencias y charlas| Índice de Charlas y conferencias]]
* Artículo: "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art14/index.html Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules]". Sobre el robot Hypercube.
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=== Artículos técnicos ===
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* '''Artículo''': "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art8/index.html Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor]", sobre Cube Revolutions.
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* '''Artículo''': "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art13/index.html Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors]",Sobre Cube Revolutions.
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* '''Artículo''': "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art12/index.html  Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift]". Sobre las configuraciones mínimas
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* '''Artículo''': "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art14/index.html Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules]". Sobre el robot Hypercube.
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* '''Capítulo 24''': "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art16/index.html Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots]", del libro, “[http://s.i-techonline.com/Book/Bioinspiration-and-Robotics-Walking-and-Climbing%20Robots/ISBN978-3-902613-15-8.html  Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots]”.
  
 
== Cuaderno de bitácora ==
 
== Cuaderno de bitácora ==
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'''Fernando Remiro''' me invitó a participar en las jornadas para alumnos de altas capacidades organizados por la Comunidad de Madrid. En el 2005 habíamos coincidido en las mismas jornadas, donde Andrés y yo [http://www.iearobotics.com/personal/juan/conferencias/conf8/index.html dimos una charla sobre robótica en la Universidad Pontificica de Salamanca].
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En la primera parte estuve mostrando, de una manera práctica, lo que está siendo mi tesis doctoral sobre la '''lomoción de robots modulares con topologías de 1D'''. Puse vídeos de diferentes robots y demostraciones en vivo de las configuraciones mínimas y del robot Hypercube.
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Pero la segunda parte fue la más divertida. Sobre todo cuando pudieron '''mover un módulo Y1 y un robot Skybot con el mando de la Wii'''. Sobre la marcha pusimos al skybot una cámara inhalámbrica y pudieron moverlo usando el mando de wii mientras veían en una pantalla LCD las imágenes recibidas del Skybot.
  
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* A '''Susana Holgado''' por su ayuda en la organización de las jornadas. ¡Muchas gracias!
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* A '''Fernando Remiro''' por invitarme a participar en las jornadas. ¡Muchas gracias! ;-)
  
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Robotica modular UAM 2008.png



  • Título: "Robótica Modular y Locomoción"
  • Ponente: Juan González
  • Duración: 1 hora (teoría) + 1 hora demostraciones
  • Evento: Programa para alumnos de altas capacidades de la comunidad de Madrid.
  • Lugar: Escuela Politécnica Superior. Universidad Autónoma de Madrid
  • Fecha: 12-Abril-2008

Resumen

En esta charla se presentan y resumen los trabajos de investigación que hemos llevado a cabo en el campo de la robótica modular y Locomoción. Se explican los módulos Y1, unos módulos mecánicos que hemos realizado para la construcción de diferentes configuraciones de robots modulares. Se muestran vídeos y se describe el robot Cube Revolutions, un robot gusano de 8 módulos que se mueve en línea recta, así como las configuraciones mínimas que se pueden mover en una y dos dimensiones. Finalmente se hace una demostración en vivo del nuevo robot Hypercube, también de 8 módulos y que es capaz de avanzar, girar, rodar y desplazarse lateralmente.

Descarga

Fichero Descripción
robotica-modular_UAM_2008.pdf Presentación en formato PDF
robotica-modular_UAM_2008.odp Presentación para OpenOffice 2.0

Licencia

Cc logo.png This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 2.5 Spain License.

Vídeos

Algunos de los vídeos que se mostraron en la presentación:

Cuadrúpedos

Cube Revolutions

Otros

  • Estrella I: Configuración mínima en 2D
  • Estrella II: Configuración mínima en 2D rotando
  • Protipo GZ: Dos configuraciones de prueba de los prototipos de los nuevos módulos GZ.

Información adicional

Artículos técnicos

Cuaderno de bitácora

Fernando Remiro me invitó a participar en las jornadas para alumnos de altas capacidades organizados por la Comunidad de Madrid. En el 2005 habíamos coincidido en las mismas jornadas, donde Andrés y yo dimos una charla sobre robótica en la Universidad Pontificica de Salamanca.

En la primera parte estuve mostrando, de una manera práctica, lo que está siendo mi tesis doctoral sobre la lomoción de robots modulares con topologías de 1D. Puse vídeos de diferentes robots y demostraciones en vivo de las configuraciones mínimas y del robot Hypercube.

Pero la segunda parte fue la más divertida. Sobre todo cuando pudieron mover un módulo Y1 y un robot Skybot con el mando de la Wii. Sobre la marcha pusimos al skybot una cámara inhalámbrica y pudieron moverlo usando el mando de wii mientras veían en una pantalla LCD las imágenes recibidas del Skybot.


2008-04-12-UAM-alumnos-skybot.jpg 2008-04-12-UAM-skybot-camara.jpg
Los alumnos moviendo un Skybot con el mando de la wii y viendo las imágenes en una pantalla LCD El robot Skybot "tuneado" con una cámara que permite ver por dónde se mueve. La cámara se acopló sobre la marcha usando cinta aislante ;-)

Agradecimientos

  • A Susana Holgado por su ayuda en la organización de las jornadas. ¡Muchas gracias!
  • A Fernando Remiro por invitarme a participar en las jornadas. ¡Muchas gracias! ;-)