Tutorial:ODE y robots modulares:Módulo

De WikiRobotics
Saltar a: navegación, buscar

Simulación de un módulo

Capítulo anterior
Índice
Capítulo siguiente

Introducción

El siguiente paso para empezar a simular robots modulares es saber cómo implementar un servo. Construiremos un módulo constituido por dos cuerpos unidos mediante un servo. En la simulación de ejemplo, el usuario podrá establecer las posiciones de -90, 90 y 0 grados para este servo y verá cómo varían las posiciones relativas de los dos cuerpos.

Objetivo

  • Aprender a simular un servo y construir nuestro primer módulo

Código

Programa principal
Creación y dibujo del módulo
Definición de las constantes.
Definición de los prototipos de modulo.cpp y las estructuras de datos.

Compilación

Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC:

g++  -Iinclude -c -o servo_ex/servo.o servo_ex/servo.cpp
g++  -Iinclude -c -o servo_ex/module.o servo_ex/module.cpp
g++ -o servo servo_ex/servo.o servo_ex/module.o  libdrawstuff.a -lm -lode  -lX11 -lm -lGL -lGLU

Descripción

Enlaces

Capítulo anterior
Índice
Capítulo siguiente