Diferencia entre revisiones de «Tutorial:ODE y robots modulares:Robot ápodo»
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| + | 3: Side-winding | ||
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| + | 5: Flapping | ||
| + | 6: S-shaped rotating | ||
| + | 7: U-sahped rotating | ||
| + | 8: Rolling | ||
| + | q: Quit simulation | ||
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| + | Mediante las diferentes teclas se pueden seleccionar las 8 maneras de caminar para el robot ápodo | ||
== Capturas de pantalla == | == Capturas de pantalla == | ||
Revisión del 10:40 9 ene 2009
Contenido
- 1 Simulación de un robot ápodo del grupo cabeceo-viraje
Simulación de un robot ápodo del grupo cabeceo-viraje
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Introducción
Objetivo
Código
| Programa principal | |
| Creación y dibujo del robot | |
| Definición de las constantes. | |
| Definición de los prototipos de robot.cpp y las estructuras de datos. |
Compilación
Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC:
g++ -Iinclude -c -o snake_ex/snake.o snake_ex/snake.cpp g++ -Iinclude -c -o snake_ex/robot.o snake_ex/robot.cpp g++ -o snake snake_ex/snake.o snake_ex/robot.o libdrawstuff.a -lm -lode -lX11 -lGL -lGLU
Ejecución
Para probar el ejemplo, teclear:
./snake
Además de los mensajes impresos en pantalla por la drawstuff, aparecerá el siguiente menú:
Keys for selecting the gaits: 1: Straight 2: Turning 3: Side-winding 4: Inclined side-winding 5: Flapping 6: S-shaped rotating 7: U-sahped rotating 8: Rolling q: Quit simulation
Mediante las diferentes teclas se pueden seleccionar las 8 maneras de caminar para el robot ápodo
Capturas de pantalla
Visualización del robot en tres instantes diferentes:
| [[|thumb|200px|Pinchar para ampliar]] | [[|thumb|200px|Pinchar para ampliar]] | [[|thumb|200px|Pinchar para ampliar]] |
Vídeo
| [[]] | [ video.mpg] |
Clasificación de robots ápodos
Modelo de robot
Modelo de control
Espacio de control
Espacio de formas
Explicación del código
Función Robot_new()
Función Robot_Render()
Función servos_sim()
Función sequence_generation()
Funciones Main y Command()
Enlaces
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