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  1: Move Backward
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Por medio de las teclas '1', '2' y '3' el usuario hace que el robot se mueva hacia atrás, adelante o se pare.
  
 
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Revisión del 00:49 9 ene 2009

Simulación de la configuración mínima PP

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Introducción

En este ejemplo simulamos nuestro primer robot modular, constituido únicamente por la unión de dos módulos de tipo cabeceo. Es la configuración mínima que puede moverse en línea recta. Se conoce bajo el nombre de configuración PP (Pitch-Pitch). El usuario puede mover el robot hacia adelante, atrás o pararlo, por medio del teclado.

Objetivos

  • Simular la locomoción del robot modular más sencillo
  • Presentar la técnica de locomoción mediante osciladores sinusoidales

Código

Programa principal
Creación y dibujo del robot
Definición de las constantes.
Definición de los prototipos de robot.cpp y las estructuras de datos.

Ejecución

Para probar el ejemplo, teclear: 

./PP

Además de los mensajes impresos en pantalla por la drawstuff, aparecerá el siguiente menú: 

 Keys for controlling the robot: 
 1: Move Backward
 2: Move Forward
 3: Stop
 q: Quit

Por medio de las teclas '1', '2' y '3' el usuario hace que el robot se mueva hacia atrás, adelante o se pare.

Compilación

Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC: 

g++ -Iinclude -c -o PP_ex/PP.o PP_ex/PP.cpp
g++ -Iinclude -c -o PP_ex/robot.o PP_ex/robot.cpp
g++ -o PP PP_ex/PP.o PP_ex/robot.o libdrawstuff.a -lm -lode -lX11 -lGL -lGLU

Descripción

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