Tutorial:ODE y robots modulares:Robot ápodo - Historial de revisiones

Obijuan: /* Vídeo */

2009-01-13T10:11:12Z

‎Vídeo

2009-01-11T15:53:58Z

‎Funciones Main y Command()

2009-01-11T15:51:25Z

‎Función sequence_generation()

2009-01-11T15:43:12Z

‎Función sequence_generation()

2009-01-11T15:42:58Z

‎Función sequence_generation()

2009-01-11T15:41:09Z

‎Función servos_sim()

2009-01-11T15:40:53Z

‎Función servos_sim()

2009-01-11T12:07:57Z

‎Función Robot_Render()

2009-01-11T12:07:18Z

‎Función Robot_Render()

2009-01-11T12:03:44Z

‎Función Robot_new()

@@ Línea 73: / Línea 73: @@
 {| {{tablabonita}}
 | [[Imagen:Snake video thumb.png]]
 | [http://www.iearobotics.com/wiki/images/a/af/Tutorial_ode_snake_video.mpg video.mpg]
 |}

@@ Línea 515: / Línea 515: @@
+  }
-=== Funciones Main y Command() ===
+=== Función Command() ===
 == Enlaces ==

@@ Línea 410: / Línea 410: @@
+   }
    n = (n + 1) % N;
 === Funciones Main y Command() ===

@@ Línea 397: / Línea 397: @@
 === Función sequence_generation() ===
-Esta función se encarga de generar las posiciones de referencia para todos los servos. Las ecuaciones de los osciladores son diferentes dependiendo de si son verticales (módulos impares) u horizontales (módulos pares):
+Esta función se encarga de '''generar las posiciones de referencia para todos los servos'''. Las ecuaciones de los osciladores son diferentes dependiendo de si son verticales (módulos impares) u horizontales (módulos pares):
    for (int i=0; i<MOD; i++) {

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Línea 397:		Línea 397:

	=== Función sequence_generation() ===		=== Función sequence_generation() ===
		+	Esta función se encarga de generar las posiciones de referencia para todos los servos. Las ecuaciones de los osciladores son diferentes dependiendo de si son verticales (módulos impares) u horizontales (módulos pares):
		+
		+	for (int i=0; i<MOD; i++) {
		+	if (i%2==0) {
		+	phase = PDv*(i/2) + F0;
		+	snake.servo_ref_pos[i]=Avsin(2M_PI*n/N + DEG2RAD(phase) );
		+	}
		+	else {
		+	phase = PDh*(i-1)/2 + PDvh + F0;
		+	snake.servo_ref_pos[i]=Ahsin(2M_PI*n/N + DEG2RAD(phase))+Oh;
		+	}
		+	}
		+	n = (n + 1) % N;
		+
	=== Funciones Main y Command() ===		=== Funciones Main y Command() ===

@@ Línea 383: / Línea 383: @@
+   }
-Por último se dibuja la '''geometría derecha''':
+Por último se dibuja la '''geometría derecha'''. Su color será diferente al de la geometría anterior:
    dsSetColor (1,!G,0);

@@ Línea 361: / Línea 361: @@
 === Función Robot_Render() ===
 === Función servos_sim() ===
 === Función sequence_generation() ===

@@ Línea 269: / Línea 269: @@
 == Explicación del código ==
 === Función Robot_new() ===
-Es la función encargada de construir el modelo ODE de la serpiente. Se divide en varias partes:
+Es la función encargada de '''construir el modelo ODE de la serpiente'''. Construye robots del grupo cabeceo-viraje, de número de módulos MOD, con MOD>=1. Se divide en varias partes:
 Primero se construye el '''cuerpo izquierdo''', con su geometría asociada: