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Cuadernos Técnicos

2012-01-29T17:34:27Z

DEF:

__NOTOC__

{| {{tablabonita}}
| {{Click2 || image=Archivo:HackedServo_final.JPG | link=Hacked_servo | width=100px | height=72px }}
| [[Hacked_servo]] 
Guía para modificar un servo futaba de forma que devuelva la posición.
|-----------
| {{Click2 || image=Archivo:Robot3-kinematics-peq.png | link=Cinemática de brazos robóticos simples con Octave/Matlab | width=100px | height=72px }}
| [[Cinemática de brazos robóticos simples con Octave/Matlab]] 
Ejemplos de implementación de la cinemática de brazos robots en Octave/Matlab
|-----------
| {{Click2 || image=Archivo:Code-blocks-pic-logo.png | link=Programación de microcontroladores PIC con el entorno Code::Blocks | width=100px | height=93px }}
| [[Programación de microcontroladores PIC con el entorno Code::Blocks]] 
Cómo configurar e instalar el Code::Blocks en Linux y windows para programar las tarjetas Skypic, Skycube y similares
|}

{| {{tablabonita}}
| {{Click || image=Tutorial-linux-serial-c++.png | link=Tutorial: Puerto serie en Linux en C++|Puerto serie en Linux en C++| width=100px | height=58px }}
| [[Tutorial: Puerto serie en Linux en C++|Puerto serie en Linux en C++]]
| Ejemplos en '''C++''' para manejar el puerto serie desde sistemas GNU/Linux
|---------
| {{Click || image=Tutorial-linux-serial.png | link=Tutorial:Puerto serie en Linux|Puerto serie en Linux| width=100px | height=58px }}
| [[Tutorial:Puerto serie en Linux|Puerto serie en Linux]]
| Ejemplos en C para manejar el puerto serie desde sistemas GNU/Linux
|---------
| {{Click || image=Ode mr snake pant1.png|link=Tutorial: ODE y robots modulares|width=100px|height=80px}}
| [[Tutorial: ODE y robots modulares|Tutorial: simulación de robots ápodos modulares con ODE]]
| Ejemplos en C para aprender a manera el Open Dynamics Engine (ODE) y usarlo para simular robots ápodos modulares
|---------
| {{Click || image=Servo-futaba-3003-2-peq.jpg|link=Servos_Futaba_3003|width=100px|height=93px}}
| [[Servos Futaba 3003]]
| Descripción de los servos Futaba 3003 y compatibles. Planos en DXF y Modelo virtual 3D para Blender.
|---------
| {{Click || image=Trucaje-servos-futaba.jpg|link=Taller Skybot:Sesión 1:Trucaje servos|width=100px|height=75px}}
| [[Taller Skybot:Sesión 1:Trucaje servos|Tutorial: Trucaje de los servos Futaba 3003]]
| Cómo convertir los servos Futaba 3003 o compatibles en motores de corriente contínua, para que puedan girar libremente
|}

=== En html ===
{|{{tablabonita}}
| ''11''
| [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct11/ct11.html Utilización del puerto serie desde Python (Módulo Pyserial)]
| Ejemplos de utilización del paquete Pyserial para realizar comunicaciones serie desde los programas en Python
|----------------------
| ''10''
| [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct10/ct10.html Cómo utilizar el motor físico ODE. Ejemplos en Python (I): ]
| Ejemplos del cuaderno técnico 9 en Python para trabajar con el motor físico ODE. Dos ejemplos son para consola y uno con representación en 3D.
|---------------
| ''9''
| [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct9/ct9.html Cómo utilizar el motor físico ODE. Ejemplos en C (I)]
| Ejemplos en C muy sencillos para trabajar con el motor físico ODE. Dos ejemplos son para consola y uno con representación en 3D. 
[[Imagen:Icono_aviso.png]] '''OBSOLETO'''. Se ha escrito un tutorial más actualizado: [[Tutorial: ODE y robots modulares| Simulación de robots ápodo modulares con ODE]]
|---------------
| ''8''
| [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct8/ct8.html Instalación de ISE 7.1 y EDK 7.1 en una maquina GNU/Linux con Debian/Sarge:]
| Cómo instalar las herramientas ISE y EDK de Xilinx en un ordenador GNU/Linux, con la distribución Debian/Sarge
|---------------
| ''7''
| [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct7/ct7.html Grabación de la tarjeta Skypic usando otra Skypic]
| Cómo grabar el PIC16F876A de la Skypic utilizando otra Skypic y el programa skypic-down.
|---------------
| ''6''
| [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct6/ct6.html Desarrollo de aplicaciones multiplataforma Linux/Windows, para consola, con Cygwin]
| En este cuaderno técnico se explica cómo desarrollar aplicaciones para consola (no gráficas) en entornos Linux que se puedan compilar para máquinas Windows, sin tener que cambiar ni una sola línea de código fuente.
|---------------
| ''5''
| [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct5/ct5.html Grabación de Microcontroladores PIC con la tarjeta CT6811]
| Cómo grabar microcontroladores PIC utilizando la tarjeta CT6811. Se describe la arquitectura del grabador y el circuito mínimo. Este es uno de los métodos de grabación de la tarjeta SKYPIC.
|---------------
| ''4''
| [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct4/ct4.html Grabación de Microcontroladores PIC]
| Descripción del protocolo ICSP de Microchip, que permite grabar los microcontroladores PIC. Esta información se ha empleado para la construcción de un grabador desde Linux.
|---------------
| ''3''
| [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct3/ct3.html Servos Futaba 3003]
| Descripción de los servos Futaba 3003 y compatibles. Planos en DXF y Modelo virtual 3D para Blender.
[[Imagen:Icono_aviso.png]] '''OBSOLETO'''. Se ha escrito un tutorial más actualizado: [[Servos Futaba 3003]]
|---------------
| ''2''
| [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct2/ct2.html Trucaje de los servos Futaba 3003]
| Cómo convertir los servos Futaba 3003 o compatibles en motores de corriente contínua, para que puedan girar libremente. 
[[Imagen:Icono_aviso.png]] '''OBSOLETO'''. Se ha escrito un tutorial más actualizado: [[Taller_Skybot:Sesión_1:Trucaje_servos|Trucaje de los servos Futaba 3003]]
|---------------
| ''1''
| [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct1/ct1.html Comunicaciones serie (HW)]
| Comunicaciones serie según la norma RS-232. El chip max232. Conector DB9 del PC. Cables de conexión.
|}

== Noticias ==
* '''15/Jul/2010''': Añadido cuaderno técnico sobre el puerto serie en C++
* '''30/Nov/2009''': Añadido enlace al nuevo cuaderno técnico sobre Servos Futaba 3003
* '''18/Oct/2009''': Anadido enlace al nuevo tutorial de trucaje de los servos Futaba 3003
* '''30/Mayo/2008''': Migrado el [http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/index.html Índice de cuadernos técnicos] a este wiki

[[Categoría:Indice]]
[[Categoría:Documentación]]

Hacked servo

2012-01-29T17:24:30Z

DEF:

[[Archivo:British_Flag_Icon.png]] English version (to be made)

=Cómo modificar un servo futaba para leer la posición=
En esta guía se explicará como modificar un servo futaba para poder obtener la señal del potenciómetro que indica la posición del servo.

==Preparativos previos==
[[Archivo:HackedServo_materials.JPG|thumb|300px|right]]
===Materiales===
*Servo futaba
*Cable plano
*Tira de pines hembra

===Herramientas===
*Soldador
*Objeto cortante (cúter, tijeras, etc)
*Taladro o similar
*Destornillador
 

==Paso a paso==
===Preparar el cable===
Coger el cable plano y separar tres hilos. Esto se puede hacer a mano o cortando con cuidado con un cúter o similar.

A continuación se pelan ambos extremos del cable, y se le aplica a cada punta una pequeña capa de estaño. De esta forma, cuando vayamos a soldarlo al servo y al conector nos será más sencillo.

Para fabricar el conector, hay que cortar la tira de pines hembra de forma que tengamos tres agujeros para las conexiones.

{|
|| [[Archivo:HackedServo_step01.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step02.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step03.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|}

===Abrir el servo===
Quitar los cuatro tornillos de la parte inferior. Hay que tener cuidado con que la tapa de arriba no se caiga al hacerlo. La parte superior es la que contiene los engranajes, y esa parte no la vamos a modificar.

Una vez dentro identificaremos en la placa del servo las conexiones de alimentación y señal (las que vienen del cable) y las conexiones del potenciómentro.

{|
|| [[Archivo:HackedServo_step04.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step05.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|}

===Modificar el servo===
Procederemos a soldar el cable al servo. Soldaremos en este orden: tierra, positivo y señal.
*La tierra irá soldada en el mismo sitio que el cable negro.
*El positivo irá soldado en el mismo sitio que el cable rojo.
*La señal irá soldada en el terminal central del potenciómetro.

¡Atención! No conviene que el soldador caliente demasiado la placa, pues se puede dañar, por lo que la soldadura ha de efectuarse rápidamente y sin aplicar demasidado calor.

Una vez soldados, se llevará a cabo un agujero en la tapa, por dónde se extraerá, con sumo cuidado, el cable que hemos añadido.

{|
|| [[Archivo:HackedServo_step06.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step07.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step08.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step09.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|}

===Cerrar y terminar el cable===
Colocaremos la tapa del servo en su posición original y le pondremos los tornillos.

Una vez cerrado, soldaremos el otro extremo del cable al conector que hemos fabricado previamente, y lo aislamos con cinta aislante o tubo termorretráctil.

{|
|| [[Archivo:HackedServo_step10.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step11.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step12.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|}

==Resultado Final==
El servo modificado debería quedar más o menos así:
[[Archivo:HackedServo_final.JPG|thumb|300px|center|(click para ampliar)]]

==Software==
Esta librería para Arduino trata al servo modificado como una sola entidad, pudiendo enviar al objeto una posición, o leerla.

{| {{tablabonita}}
|| [[http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Archivo:Hacked_Servo.zip Hacked_servo.zip]]
|| Incluir en el programa la librería Servo.h para que funcione. Descomprimir en: ''sketchbook/''
|}

 
==Autor==
*David Estévez Fernández

Hacked servo

2012-01-29T17:23:31Z

DEF:

[[Archivo:British_Flag_Icon.png]] English version (to be made)

=Cómo modificar un servo futaba para leer la posición=
En esta guía se explicará como modificar un servo futaba para poder obtener la señal del potenciómetro que indica la posición del servo.

==Preparativos previos==
[[Archivo:HackedServo_materials.JPG|thumb|300px|right]]
===Materiales===
*Servo futaba
*Cable plano
*Tira de pines hembra

===Herramientas===
*Soldador
*Objeto cortante (cúter, tijeras, etc)
*Taladro o similar
*Destornillador
 

==Paso a paso==
===Preparar el cable===
Coger el cable plano y separar tres hilos. Esto se puede hacer a mano o cortando con cuidado con un cúter o similar.

A continuación se pelan ambos extremos del cable, y se le aplica a cada punta una pequeña capa de estaño. De esta forma, cuando vayamos a soldarlo al servo y al conector nos será más sencillo.

Para fabricar el conector, hay que cortar la tira de pines hembra de forma que tengamos tres agujeros para las conexiones.

{|
|| [[Archivo:HackedServo_step01.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step02.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step03.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|}

===Abrir el servo===
Quitar los cuatro tornillos de la parte inferior. Hay que tener cuidado con que la tapa de arriba no se caiga al hacerlo. La parte superior es la que contiene los engranajes, y esa parte no la vamos a modificar.

Una vez dentro identificaremos en la placa del servo las conexiones de alimentación y señal (las que vienen del cable) y las conexiones del potenciómentro.

{|
|| [[Archivo:HackedServo_step04.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step05.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|}

===Modificar el servo===
Procederemos a soldar el cable al servo. Soldaremos en este orden: tierra, positivo y señal.
*La tierra irá soldada en el mismo sitio que el cable negro.
*El positivo irá soldado en el mismo sitio que el cable rojo.
*La señal irá soldada en el terminal central del potenciómetro.

¡Atención! No conviene que el soldador caliente demasiado la placa, pues se puede dañar, por lo que la soldadura ha de efectuarse rápidamente y sin aplicar demasidado calor.

Una vez soldados, se llevará a cabo un agujero en la tapa, por dónde se extraerá, con sumo cuidado, el cable que hemos añadido.

{|
|| [[Archivo:HackedServo_step06.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step07.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step08.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step09.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|}

===Cerrar y terminar el cable===
Colocaremos la tapa del servo en su posición original y le pondremos los tornillos.

Una vez cerrado, soldaremos el otro extremo del cable al conector que hemos fabricado previamente, y lo aislamos con cinta aislante o tubo termorretráctil.

{|
|| [[Archivo:HackedServo_step10.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step11.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|| [[Archivo:HackedServo_step12.JPG|thumb|150px|center|(click para ampliar)]]
|}

==Resultado Final==
El servo modificado debería quedar más o menos así:
[[Archivo:HackedServo_final.JPG|thumb|300px|center|(click para ampliar)]]

==Software==
Esta librería para Arduino trata al servo modificado como una sola entidad, pudiendo enviar al objeto una posición, o leerla.

{| {{tablabonita}}
|| [[http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Archivo:Hacked_Servo.zip Hacked_servo.zip]]
|| Incluir en el programa la librería Servo.h para que funcione. Descomprimir en: ''sketchbook/''
|}

==Autor==
*David Estévez Fernández

Archivo:HackedServo step01.JPG

2012-01-28T14:46:35Z

DEF:

Hacked servo

2012-01-27T16:41:54Z

DEF: Página creada con 'WORK IN PROGRESS!!! Archivo:British_Flag_Icon.png English version (to be made) =Cómo modificar un servo futaba para leer la posición= En esta guía...'

WORK IN PROGRESS!!!

[[Archivo:British_Flag_Icon.png]] English version (to be made)

=Cómo modificar un servo futaba para leer la posición=
En esta guía se explicará como modificar un servo futaba para poder obtener la señal del potenciómetro que indica la posición del servo.

==Preparativos previos==
[[Archivo:HackedServo_materials.JPG|thumb|300px|right]]
===Materiales===
*Servo futaba
*Cable plano
*Tira de pines hembra

===Herramientas===
*Soldador
*Objeto cortante (cúter, tijeras, etc)
*Taladro o similar

==Paso a paso==
===Preparar el cable===
Coger el cable plano y separar tres hilos. Esto se puede hacer a mano o cortando con cuidado con un cúter o similar.

A continuación se pelan ambos extremos del cable, y se le aplica a cada punta una pequeña capa de estaño. De esta forma, cuando vayamos a soldarlo al servo y al conector nos será más sencillo.

Para fabricar el conector, hay que cortar la tira de pines hembra de forma que tengamos tres agujeros para las conexiones.

===Abrir el servo===
Quitar los cuatro tornillos de la parte inferior. Hay que tener cuidado con que la tapa de arriba no se caiga al hacerlo. La parte superior es la que contiene los engranajes, y esa parte no la vamos a modificar.

Una vez dentro identificaremos en la placa del servo las conexiones de alimentación y señal (las que vienen del cable) y las conexiones del potenciómentro.

===Modificar el servo===
Procederemos a soldar el cable al servo. Soldaremos en este orden: tierra, positivo y señal.
*La tierra irá soldada en el mismo sitio que el cable negro.
*El positivo irá soldado en el mismo sitio que el cable rojo.
*La señal irá soldada en el terminal central del potenciómetro.

Una vez soldados, se llevará a cabo un agujero en la tapa, por dónde se extraerá, con sumo cuidado, el cable que hemos añadido.

===Cerrar y terminar el cable===
Colocaremos la tapa del servo en su posición original y le pondremos los tornillos.

Una vez cerrado, soldaremos el otro extremo del cable al conector que hemos fabricado previamente, y lo aislamos con cinta aislante o tubo termorretráctil.

Archivo:HackedServo materials.JPG

2012-01-27T10:21:41Z

DEF:

Archivo:British Flag Icon.png

2012-01-27T10:18:24Z

DEF: Para las páginas traducidas

Para las páginas traducidas