/*****************************************************************************/
/* bumpers.c      Julio-2007                                                 */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/* Ejemplo para el skybot                                                    */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  Ejemplo de prueba para los bumpers.                                      */
/*  Al apretar el Bumper1 (Derecho) se apaga el LED                          */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  Andres Prieto-Moreno <andres@ifara.com>                                  */
/*  Juan Gonzalez <juan@iearobotics.com>                                     */
/*  Javier Valiente <jvaliente@ifara.com>                                    */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  LICENCIA GPL                                                             */
/*****************************************************************************/

//-- Especificar el pic a emplear
//#include <pic16f876a.h>
//
//#define DERECHO   0x02 //Bumper 1  Derecho desde arriba
//#define IZQUIERDO 0x04 //Bumper 2  Iquierdo desde arriba
//
////----------------------------
////- Comienzo del programa  
////----------------------------
//
//unsigned char bumper;
void main(void)
{
        //-- Configurar el puerto B para trabajar con el Skybot
        //-- RB0, RB5, RB6 y RB7 como entradas
        //-- RB1, RB2, RB3 y RB4 como salidas
        TRISB=0xE1;
        
        //-- Configurar el puerto A para trabajar con los bumpers
        ADCON1=0x0E;
        for(;;)
        {    
                bumper=PORTA & DERECHO; // Leer bumper 1
                if ( bumper==0)
                    {
                        PORTB=0x02;
                }
                    else
                    {    // al apretar el bumper leemos 1
                        PORTB=0;
                }
        }
}