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Taller de Robótica Básico - Skybot v1.4. - SESION 3 - “Hola mundo“ en Linux |
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En este capitulo editaremos, compilaremos y cargaremos en el robot el programa mas sencillo posible: el famoso “hola mundo”. Cuando programamos un ordenador, el programa “hola mundo” es el programa más sencillo que imprime por pantalla la frase “Hola mundo!”.
En nuestro caso, vamos a programar un microcontrolador, que no tiene pantalla. Tampoco tiene teclado. Pero tiene otros periféricos, como por ejemplo un led. El programa “hola mundo” lo único que hará será enceder el led de la Skypic. Es la manera en la que el micro nos dirá: “Estoy vivo y he ejecutado tu programa”.
En este ejemplo no vamos a mover el robot. Desconectar el cable que unen las tarjetas skypic y ct293. Sólo trabajaremos con el “cerebro”.
Nos centraremos en que el programa hola mundo funcione en nuestro robot. En los siguiente capítulos veremos cómo funciona.
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¡Manos a la obra! Vamos a cacharrear. Primero nos decargarmos el programa “hola mundo”.
Bajar el paquete hola-mundo-linux.tgz.
Descomprimirlo, entrar en el directorio y ver los ficheros que hay:
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$ tar vzxf hola-mundo-linux.tgz $ cd hola-mundo-linux $ ls ledon.c Makefile delay0.h delay0.c libreria_skybot.c libreria_skybot.h |
Se proporciona el fichero Makefile para poder compilar facilmente. Sólo hay que ejecutar make.
Editar el fichero ledon.c. Como ya comentamos, se puede usar cualquier editor. Nosotros proponemos el anjuta.
Lanzar el anjuta y darle a la opción Archivo/Abrir fichero
Para compilarlo bien ponemos salir a una consola y ejecutar make (desde el directorio donde está el programa)
Ya tenemos el programa compilado. Vamos a descargarlo en la skypic.
Conectar el robot al puerto serie del PC
Alimentarlo
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Abrir una consola e ir al directorio donde se encuentre el programa ejecutable ledon.hex
Ejecutar el cargador:
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$ skybot-down ledon.hex |
Al arrancar se mostrarán unos “puntitos” que se van imprimirndo. Está esperando a que se pulse el reset del robot.
Apretar el botón de reset y el ledon.hex se cargará. ¡Ahora el led está encendido!. Si quitamos la alimentación y la volvemos a poner, es decir, reiniciamos a nuestro micro, se volverá a ejecutar el último programa cargado. Los programas se graban en la memoria flash, que es no volátil.
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¡¡Ya
hemos programado el robot!!
Si en este proceso nos sale un mesaje de error diciendo que no se encuentra el Bootloader hay que revisar tres cosas:
1. Que el robot esta alimentado a 5v o 6v.
2. Que estamos dando al pulsador correcto, es decir al de Reset
3. Que esta conectado el cable serie al conector telefónico
marcado como PC (el de la derecha junto a la clema de
alimentación).
Si todavía sigue fallando es muy probable que se haya desprogramado
el bootloader interno. El Skybot lo trae grabado por defecto pero en
caso de no tenerlo se tiene que volver a grabar. Las instrucciones para
ello están aquí.Si estamos en un taller comentarlo a algún instructor para que lo haga.
