;**************************************************************************** ;* sg-servos8-pic16f876-xx-0.asm Octubre-2003 * ;---------------------------------------------------------------------------* ; Servidor servos 8 ;---------------------------------------------------------------------------* ; Juan Gonzalez * ; LICENCIA GPL * ;**************************************************************************** ;-- Establecer el PIC a emplear LIST p=16f876 INCLUDE "p16f876.inc" ;---------------------------- ;-- Definiciones ;---------------------------- ;--------- RELACIONADAS CON EL STARGATE ------------------ ;-- Identificadores de los servicios SID EQU 'I' ; Servicio de identificacion (0x49) SPING EQU 'P' ; Servicio de PING (0x50) SPOS EQU 'W' ; Servicio de Posicionamiento (0x57) SENA EQU 'E' ; Servicio de Habilitacion (0X45) ;-- Identificadores para la respuesta RPING EQU 'O' ; Respuesta al Servicio de PING (0x4F) RSI EQU 'I' ; RSI. Codigo de respuesta del servicio de identificacion ;----- Datos devueltos por el servicio de identificacion IS EQU 0x30 ; IS. Identificacion del servidor IM EQU 0x30 ; IM. Identificacion del microcontrolador IPV EQU 0x00 ; IPV. Placa custom. Version 0. ;------------- RELACIONADAS CON LOS SERVOS ----------------- PRES8 EQU 0x82 ; Prescaler a 8 DELAY_0_3ms EQU 0xDA ; Tiempo 0'3ms, con prescaler a 8 CENTRO EQU 0x83 ; Posicion central: 1ms, pres a 8 ;--------------------- ; VARIABLES ;--------------------- cblock 0x20 ;--- Variables de posicionamiento de los servos pos0 ; Posicion servo0 pos1 ; Posicion servo1 pos2 ; Posicion servo2 pos3 ; Posicion servo3 pos4 ; Posicion servo4 pos5 ; Posicion servo5 pos6 ; Posicion servo6 pos7 ; Posicion servo7 salidas ; Máscara que indica qué salidas están activas estado ; Estado del autómata mask ; Indica máscara de servo actual(0x01-0x80) punt ; Puntero a la posicion servo actual car ; Caracter recibido por el SCI savew ; Guardar el registro W savefsr ; Guardar el registro FSR pos ; Calculos intermedios endc ;----------------------- ;- COMIENZO PROGRAMA ;----------------------- ORG 0 GOTO inicio ORG 4 ;--------------------------------------------- ;* Rutina de atención a las interrupciones * ;* Solo esta activada la interrupcion del * ;* TMR0, por lo que no hace falta comprobarlo* ;--------------------------------------------- BCF INTCON,T0IF ; Quitar flag overflow MOVWF savew ; Guardar el registro W MOVFW FSR MOVWF savefsr ; Guardar registro FSR ;-- Seleccionar servo actual MOVFW punt MOVWF FSR ;-- Según el estado del autónomata saltar a una parte u otra... MOVFW estado ADDWF PCL,F GOTO estado0 GOTO estado1 GOTO estado2 ;;; -- Aqui no debería llegar!!! ;------------------------ ;- ESTADO 0 ;------------------------ estado0 ;-- Activar la señal del servo activo MOVFW mask ANDWF salidas,W ; Aplicar la máscara de servos activos MOVWF PORTB ;-- Lanzar temporizador para calcular anchura fija de 0.3ms MOVLW DELAY_0_3ms MOVWF TMR0 ;-- Pasar al siguiente estado INCF estado,F GOTO fin ;----------------------------- ;- ESTADO 1 ;----------------------------- estado1 ;-- Anchura para situar el servo en el centro MOVFW INDF MOVWF TMR0 ; aunque todavía no sé por qué) ;-- Pasar al siguiente estado INCF estado,F GOTO fin ;------------------------ ;- ESTADO 2 ;------------------------ estado2 ;--- Poner a 0 la señal del Servo CLRF PORTB ; Desactivar señal CLRF estado ; Pasar al estado 0 ;-- Anchura hasta llegar a 2'3ms (2ms-pos0) pos0 complementado COMF INDF,W ADDLW 1 MOVWF TMR0 ;-- Pasar al siguiente servo INCF punt,F RLF mask,F BTFSS STATUS,C ; Era el ultimo servo? GOTO fin ; NO --> fin MOVLW 0x01 ; Si--> volvemos al primero MOVWF mask MOVLW 0x20 MOVWF punt fin MOVFW savefsr ; Recuperar registro FSR MOVWF FSR MOVFW savew ; Recuperar registro W RETFIE ;------------------------------ ;- PROGRAMA PRINCIPAL ;------------------------------ inicio ;-- Configuracion del puerto serie BSF STATUS,RP0 ; Acceso al banco 1 MOVLW 0x19 ; Velocidad: 9600 baudios MOVWF SPBRG MOVLW 0x24 MOVWF TXSTA ; Configurar transmisor BCF STATUS,RP0 ; Acceso al banco 0 MOVLW 0x90 ; Configurar receptor MOVWF RCSTA ;-- Configurar puerto B como salida BSF STATUS,RP0 ; Cambiar al banco 1 CLRF TRISB ; Poner puerto B como salida ;-- Configurar temporizador ;-- Usarlo en modo temporizador, con prescaler indicado MOVLW PRES8 MOVWF OPTION_REG ;-- Configurar las interrupciones BSF INTCON,RCIE ; Activar interrupcion overflow TMR0 BSF INTCON,PEIE ; Activar interrupción de periféricos BCF STATUS,RP0 ; Cambiar al banco 0 CLRF PORTB ; Inicializar puerto B ;-- Activar temporizador. Interrupcion cuando se desborde CLRW MOVWF TMR0 ;-- El bit IRP a 0 (Seleccionar banco 0 en direccionamiento indexado) BCF STATUS,IRP ;-- Inicializar variables CLRF estado ; Inicialmente en estado 0 CLRF salidas ; Los servos están deshabilitados MOVLW 0x01 MOVWF mask ; Establecer mascara servo activo MOVLW 0x20 MOVWF punt ;; -- Posiciones iniciales de los servos MOVLW CENTRO MOVWF pos0 MOVWF pos1 MOVWF pos2 MOVWF pos3 MOVWF pos4 MOVWF pos5 MOVWF pos6 MOVWF pos7 ;-- Activar las interrupciones BSF INTCON,GIE ; Activar interrupciones globales ;-- BUCLE PRINCIPAL. main ;-- Esperar a recibir un caracter CALL leer_car MOVWF car ; Almacenar caracter recibido MOVLW SPING ; Caracter = SPING? SUBWF car,W BTFSC STATUS,Z GOTO serv_ping ; Si--> Servicio ping MOVLW SID ; Caracter = SID? SUBWF car,W BTFSC STATUS,Z GOTO serv_id ; Si--> Servicio Identificacion MOVLW SPOS ; Caracter = SPOS? SUBWF car,W BTFSC STATUS,Z GOTO serv_pos ; Si--> Servicio POS MOVLW SENA ; Caracter = SENA? SUBWF car,W BTFSC STATUS,Z GOTO serv_ena ; Si--> Servicio ENA GOTO main ;************************************************ ;* Servicio PING ;************************************************ serv_ping ;-- Enviar la respuesta MOVLW RPING CALL enviar GOTO main ;************************************************* ;* Servicio de IDENTIFICACION ;************************************************* serv_id ;-- Enviar la trama de respuesta MOVLW RSI ; Enviar codigo de respuesta CALL enviar MOVLW IS ; Enviar identificacion del servidor CALL enviar MOVLW IM ; Enviar identifiacion del micro CALL enviar MOVLW IPV ; Enviar identificador placa/version CALL enviar GOTO main ;----------------------------------- ; Servicio de Posicionamiento ;----------------------------------- serv_pos ;--- Leer el número de servo CALL leer_car ; Leer el servo ADDLW 0x20 ; FSR = (servo-1)+0x20. Obtener la MOVWF FSR ; direccion de la variable de la posicion DECF FSR,F ; del servo ;-- Posicionar servo CALL leer_car ; Leer la posición MOVWF pos ; En la variable del servo hay que MOVF pos,F ; Pos = 0? BTFSS STATUS,Z GOTO situar ; No, continuar MOVLW 1 ; si, Poner pos=1. La posicion 0 da ADDWF pos,F ; problemas (todavia no se porqué) situar COMF pos,W ; poner la posicion en complemento a dos ADDLW 1 MOVWF INDF ; Posicionar el servo GOTO main ;---------------------------------- ; Servicio de Habilitación ;---------------------------------- serv_ena CALL leer_car ; Leer máscara MOVWF salidas ; Actualizar máscara GOTO main ;************************************************** ;* Recibir un caracter por el SCI ;------------------------------------------------- ; SALIDAS: ; Registro W contiene el dato recibido ;************************************************** leer_car BTFSS PIR1,RCIF ; RCIF=1? GOTO leer_car ; no--> Esperar ;-- Leer el caracter MOVFW RCREG ; W = dato recibido RETURN ;***************************************************** ;* Transmitir un caracter por el SCI ;*--------------------------------------------------- ;* ENTRADAS: ;* Registro W: caracter a enviar ;***************************************************** ;-- Esperar a que Flag de listo para transmitir este a 1 enviar wait BTFSS PIR1,TXIF ; TXIF=1? goto wait ; No--> wait ;; -- Ya se puede hacer la transmision MOVWF TXREG RETURN END