**************************************************** * sg-picp-6811e2-ct-0.asm Juan Gonzalez. Oct-2003 * *--------------------------------------------------* * Pic-Programmer Server. Servidor de grabacion * * de microcontroladores PIC * *--------------------------------------------------* * Version para un 68hc11E2 * * Licencia GPL * *--------------------------------------------------* * IEARobotics * * www.iearobotics.com * **************************************************** *----- Datos devueltos por el servicio de identificacion IS EQU 0x40 * IS. Identificacion del servidor IM EQU 0x10 * IM. Identificacion del microcontrolador (68hc11E2) IPV EQU 0x10 * IPV. Placa CT6811. Version 0. *-- Identificadores de los servicios SID EQU 'I' * Servicio de identificacion (0x49) SPING EQU 'P' * Servicio de PING (0x50) SRD EQU 'R' * Servicio READ-DATA (0x52) SINC EQU 'A' * Servicio INCREMENT-ADDERSS (0x41) SPROG EQU 'W' * Servicio PROGRAMACION (0x57) SCONF EQU 'C' * Servicio LOAD-CONFIGURATION (0x43) SRST EQU 'T' * Servicio RESET (0x54) SDATA EQU 'D' * Servicio LOAD-DATA (0x44) SBEG EQU 'B' * Servicio BEGIN program/erase cycle (0x42) *-- Identificadores para la respuesta RPING EQU 'O' * Respuesta al Servicio de PING (0x4F) RSI EQU 'I' * RSI. Codigo de respuesta del servicio de identificacion RRD EQU 'R' * Respuesta servicio READ-DATA RINC EQU 'A' * Respuesta servicio INCREMENT-ADDRES RPROG EQU 'W' * Respuesta servicio PROG RCONF EQU 'C' * Respuesta Servicio LOAD-CONFIGURATION RRST EQU 'T' * Respuesta Servicio RESET RDATA EQU 'D' * Respuesta Servicio LOAD-DATA RBEG EQU 'B' * Respuesta Servicio BEGIN programa/erase cycle * Registros del SCI BAUD equ $2B SCCR1 equ $2C SCCR2 equ $2D SCSR equ $2E SCDR equ $2F * Registros puertos PORTA equ $00 PACTL equ $26 ******************************************************** * Conexiones entre la CT6811 y el PIC * *------------------------------------------------------* * PA3 Saca la señal de Reloj, CLOCK ---> RB6 * * PA7 Saca la señal de Datos, DATA <--> RB7 * * PA4 Se usa para hacer un reset del PIC * ******************************************************** PA3 equ $08 ; Bit PA3 PA4 equ $10 * Bit PA4 PA7 equ $80 * Bit PA7 CLOCK equ PA3 ; PA3 lleva el reloj (CLOCK) DATA equ PA7 ; PA7 Lleva los Datos (DATA) RESET equ PA4 * PA4 Lleva RESET * Registros del temporizador TFLG1 EQU $23 TCNT EQU $0E TOC5 EQU $1E TIEMPO EQU 40000 ; Numero de tics de reloj necesarios para generar un * ; retraso de 10 ms. Cada tic de reloj son 500ns = 0.5useg * ; 40000*0.5 = 10000microseg = 20mseg. ********************************************** * Codigos de los comandos que ofrece el PIC * ********************************************** LOAD_CONFIG equ $00 ; Comando: LOAD CONFIGURATION LOAD_DATA equ $02 ; Comando: LOAD DATA For Program Memory READ_DATA equ $04 ; Comando READ_DATA from Program Memory INC_ADDR equ $06 ; COMANDO INCREMENT ADDRESS BEG_ER_PRO equ $08 ; Comando: BEGIN ERASE PROGRAMMING CICLE ************************************************************* * COMIENZO DEL PROGRAMA. LA RUTINA PRINCIPAL ESTA AL FINAL * * MIRAR EL VECTOR DE RESET PARA VER DONDE COMIENZA * ************************************************************* ORG $F800 ******************************** * Inicializacion del servidor * ******************************** init_ppserver *----------------------------------* * Configuracion inicial puertos * *----------------------------------* LDAA #$30 STAA BAUD,X ; Configurar a 9600 baudios LDAA #$00 STAA SCCR1,X ; 8 bits de datos LDAA #$0C STAA SCCR2,X ; Inhibir interrupciones SCI. * ; Activar transmisor y receptor del SCI LDAA #$88 STAA PACTL,X * Configurar PA7 y PA3 para salida LDAA #$0 STAA PORTA,X ; Poner todas las salidas a 0 RTS *********************************************************** * Rutina para leer un caracter del puerto serie (SCI) * * La rutina espera hasta que llegue algunn caracter * * ENTRADAS: Ninguna. * * SALIDAS: El acumulador A contiene el caracter recibido * *********************************************************** leer_car BRCLR SCSR,X $20 leer_car ; Esperar hasta que llegue un caracter LDAA SCDR,X RTS ************************************************************ * Enviar un caracter por el puerto serie (SCI) * * ENTRADAS: El acumulador A contiene el car cter a enviar * * SALIDAS: Ninguna. * ************************************************************ enviar BRCLR SCSR,X $80 enviar STAA SCDR,X RTS *************************************** * Leer un dato proveniente del PIC * * ENTRADAS: Ninguna * * SALIDAS: A y B contienen los 14 * * bits recibidos (D) * *************************************** read_data PSHY BCLR PACTL,X DATA * Configurar PA7 para Entrada CLRA LDY #$09 BSR read_bits TAB * Tenemos en B lo 8 bits menos significativos LDY #$07 BSR read_bits RORA ANDA #$3F * Tenemos en A los 6 bits más significativos BSET PACTL,X DATA * Configurar PA7 para salida PULY RTS *************************************************** * Leer un numero de bits por la entrada de DATOS * *-------------------------------------------------* * ENTRADAS: Y numero de bits a leer * * SALIDA: A bits leidos * *************************************************** read_bits read_bucle * Cambiar el reloj BSET PORTA,X CLOCK *Flanco subido en CLOCK NOP NOP BCLR PORTA,X CLOCK *Flanco de bajada en CLOCK BRSET PORTA,X DATA bit1 * Se lee un '1' ANDA #$7F * Se lee un '0' BRA rd_cont bit1 ORAA #$80 rd_cont DEY CPY #0 * Enviados todos los bits? BEQ fin_read_bits * Si, fin RORA BRA read_bucle fin_read_bits RTS **************************************************** * Enviar un comando al PIC. * * ENTRADA: Acumulador A contiene el comando * * SALIDAS: Ninguna * **************************************************** send_cmd PSHY BCLR PORTA,X CLOCK * Poner clock a '0' LDY #$6 * Hay que enviar 6 bits BSR write_bits BSET PORTA,X DATA * Hay que dejar el bit de datos a '1' NOP NOP PULY RTS ***************************************************** * Enviar bits al PIC * * ENTRADA: Acumulador A contiene los bits a enviar * * Registro Y: Numero de bits a enviar * ***************************************************** write_bits PSHB next_bit TAB ANDB #$01 * Comprobar estado bit PA0 BEQ send0 * PA0=0, enviar un '0' * Enviar un '1' BSET PORTA,X DATA * Enviar '1' BRA cont send0 BCLR PORTA,X DATA * Enviar '0' cont BSET PORTA,X CLOCK *Flanco subido en CLOCK NOP NOP BCLR PORTA,X CLOCK *Flanco de bajada en CLOCK RORA DEY CPY #0 * Enviados todos los bits? BEQ fin_write_bits * Si, fin BRA next_bit fin_write_bits PULB RTS ***************************************** * Enviar datos al PIC * * ENTRADAS: D: Dato a enviar (14 bits) * ***************************************** load_data PSHY PSHA LDY #$01 * Enviar Bit de start '0' CLRA JSR write_bits LDY #$08 * Enviar 8 bits menos peso TBA JSR write_bits LDY #$07 * Enviar 6 bits mayor peso + bit stop PULA ANDA #$3F JSR write_bits PULY RTS *-------------------------------------* * Grabar un programa * * ENTRADAS: B: Numero de palabras * * Y: Puntero al buffer * *-------------------------------------* save_block PSHB LDAA #LOAD_DATA JSR send_cmd LDD 0,Y JSR load_data LDAA #BEG_ER_PRO * Programar!! JSR send_cmd PULB *--hacer pausa de 20ms JSR delay20 LDAA PORTA,X EORA #$40 STAA PORTA,X *-- Apuntar a la siguiente direccion LDAA #INC_ADDR JSR send_cmd INY INY DECB BNE save_block RTS ************************************ * Subrutina para esperar 20ms. * *********************************** delay20 PSHA PSHB LDD TCNT,X ; Escribir en comparador 5 el valor del ADDD #TIEMPO ; temporizador principal mas el numero de STD TOC5,X ; tics de reloj necesarios para una pausa * ; de 20ms. BSET TFLG1,X $08 ; Poner a cero flag del comparador 5 oc5 BRCLR TFLG1,X $08 oc5 ; Esperar a que se activa flag del comparador PULB PULA RTS ; Terminar ************************************************************************ ******************* * Datos * ******************* *-- Palabra de configuracion config FDB $3FF9 ************************** * Programa principal * ************************** inicio LDX #$1000 ; Para acceder a registros del SCI LDS #$FF ; inicializar el puntero de pila JSR init_ppserver * Bucle principal server * -- Led de la CT6811 encendido. Todas las señales a 0 LDAA #$40 STAA PORTA,X JSR leer_car ; Esperar a que el PC solicite un servicio CMPA #SPING ; Servicio de PING? BEQ serv_ping CMPA #SID ; Servicio de identificacion? BEQ serv_id CMPA #SRD ; Servicio READ-DATA? BEQ serv_rd CMPA #SINC ; Servicio INCREMENT-ADDRESS? BEQ serv_inc CMPA #SCONF ; Servicio LOAD CONFIG BEQ serv_conf CMPA #SPROG ; Servicio PROG BEQ serv_prog1 CMPA #SRST ; Servicio RESET BEQ serv_rst1 CMPA #SDATA ; Servicio LOAD-DATA BEQ serv_load_data1 CMPA #SBEG BEQ serv_begin1 ; Servicio Begin program/erase cycle BRA server ************************************** * Etiquetas para saltos intermedios * ************************************** serv_load_data1 JMP serv_load_data2 serv_rst1 JMP serv_rst serv_begin1 JMP serv_begin serv_prog1 JMP serv_prog ******************** * Servicio de PING * ******************** serv_ping LDAA #RPING ; Enviar la respuesta al PING JSR enviar JMP server ******************************* * Servicio de identificacion * ******************************* serv_id LDAA #RSI ; Enviar codigo de respuesta JSR enviar LDAA #IS ; Enviar identificacion del servidor JSR enviar LDAA #IM ; Enviar identificador del micro JSR enviar LDAA #IPV ; Enviar identificador placa/version JSR enviar JMP server ******************************************************************** * Servicio READ-DATA. Lectura de la palabra de la posicion actual * ******************************************************************** serv_rd *--- Mandar cabecera de la trama LDAA #RRD JSR enviar *-------- Leer palabra del pic *-- Mandar comando read-data LDAA #READ_DATA JSR send_cmd *-- Leer la palabra JSR read_data *-------- enviar el dato al PC PSHA TBA JSR enviar ; Dato menor peso PULA JSR enviar ; Dato mayor peso JMP server ********************************************************************** * Servicio INCREMENT-ADDRESS. Incremento de la direccion actual ********************************************************************** serv_inc *-- Ejecutar el comando LDAA #INC_ADDR JSR send_cmd *-- Mandar trama de respuesta LDAA #RINC JSR enviar JMP server **************************************************************** * Servicio LOAD CONF. Acceder a la memoria de configuracion **************************************************************** serv_conf *-- Ejecutar el comando LDAA #LOAD_CONFIG JSR send_cmd LDD #$0 JSR load_data * Mandar cualquier cosa *-- Mandar la trama de respuesta LDAA #RCONF JSR enviar JMP server ***************************************************************** * Servicio PROG. Grabar un dato en la memoria ***************************************************************** serv_prog *-- Leer el valor a grabar JSR leer_car ; Leer byte bajo de la direccion TAB ; B contiene byte bajo direccion JSR leer_car ; A contiene byte alto de la direccion XGDY ; Ahora Y contiene el valor leido *-- Grabar LDAA #LOAD_DATA JSR send_cmd XGDY * Mandar al pic dato a grabar JSR load_data LDAA #BEG_ER_PRO * Programar!! JSR send_cmd *-- Mandar trama de respuesta LDAA #RPROG JSR enviar JMP server **************************************************************** * Servicio RESET. Hacer un RESET del PIC * **************************************************************** serv_rst *-- Hacer el reset. BSET PORTA,X RESET * Activar PA4 para hacer RESET JSR delay20 * Esperar 20ms BCLR PORTA,X RESET * Desactivar PA4 *-- Mandar trama de respuesta LDAA #RRST JSR enviar JMP server **************************************************************** * Servicio LOAD-DATA. Enviar un dato al PIC * **************************************************************** serv_load_data2 *-- Leer el valor JSR leer_car ; Leer byte bajo de la direccion TAB ; B contiene byte bajo direccion JSR leer_car ; A contiene byte alto de la direccion XGDY ; Ahora Y contiene el valor leido *-- Ejecutar el comando LDAA #LOAD_DATA JSR send_cmd XGDY * Mandar al pic el dato JSR load_data *-- Mandar trama de respuesta LDAA #RDATA JSR enviar JMP server **************************************************************** * Servicio BEGIN PROGRAM/ERASE CYCLE * **************************************************************** serv_begin LDAA #BEG_ER_PRO * Programar!! JSR send_cmd *-- Mandar trama de respuesta LDAA #RBEG JSR enviar JMP server ************************************ * Vector de interrupcion de RESET * ************************************ ORG $FFFE FDB #inicio